公开(公告)号：CN118182783A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410492506.2

申请日：2024-04-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 徐敏义 ,  牟昭阳 ,  方静 ,  刘建华 ,  金昊 ,  万星甫 ,  徐鹏 ,  刘搏 ,  孟昭辰

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36 ,  G06N3/092 ,  G06N3/044

Abstract: 本发明提供一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人、运行方法及其存储介质，本发明机器人，包括智能感知控制系统和执行系统，智能感知与控制系统集成有传感器单元和控制器单元，传感器单元用于实时采集外界水流数据，并将采集的数据传输至控制器单元；控制器单元连接传感器单元，用于接收传感器单元传输的外界水流数据，并对数据进行处理和分析，生成控制指令；执行系统包括柔性鳍结构，连接控制器单元，用于根据控制指令调整柔性鳍结构的摆动速度和方向，实现对水流的感知和控制。本发明能够实时感知外界水流的速度和方向，并根据实时数据调整鳍片的摆动速度，从而实现对复杂水流环境的自主适应，提高水下机器人在水下任务执行中的稳定性和灵活性。