公开(公告)号：CN118182783A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410492506.2

申请日：2024-04-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 徐敏义 ,  牟昭阳 ,  方静 ,  刘建华 ,  金昊 ,  万星甫 ,  徐鹏 ,  刘搏 ,  孟昭辰

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36 ,  G06N3/092 ,  G06N3/044

Abstract: 本发明提供一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人、运行方法及其存储介质，本发明机器人，包括智能感知控制系统和执行系统，智能感知与控制系统集成有传感器单元和控制器单元，传感器单元用于实时采集外界水流数据，并将采集的数据传输至控制器单元；控制器单元连接传感器单元，用于接收传感器单元传输的外界水流数据，并对数据进行处理和分析，生成控制指令；执行系统包括柔性鳍结构，连接控制器单元，用于根据控制指令调整柔性鳍结构的摆动速度和方向，实现对水流的感知和控制。本发明能够实时感知外界水流的速度和方向，并根据实时数据调整鳍片的摆动速度，从而实现对复杂水流环境的自主适应，提高水下机器人在水下任务执行中的稳定性和灵活性。

公开(公告)号：CN119596294A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411326348.X

申请日：2024-09-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 杜太利 ,  徐庚辰 ,  徐鹏 ,  金昊 ,  刘建华 ,  万星甫 ,  刘搏 ,  李原正 ,  孟昭辰 ,  王昊 ,  徐敏义

IPC: G01S11/14 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于触须传感器阵列的水下航行器运动状态估计方法，包括：S1：采集触须传感器阵列中各触须传感器节点的时序电压信号；S2：对时序电压信号进行滑动窗口方差计算获取滑动方差信号；S3：构建触须传感器节点状态转换规则，以确定各触须传感器的当前状态；S4：构建水下航行器的射流线检测联盟策略，以获取射流线检测联盟与传感器特征节点转移序列；S5：根据射流线检测联盟获取射流线估计优化模型，并根据射流线估计优化模型获取射流线序列；S6：根据射流线序列与传感器特征节点转移序列，获取水下航行器的传感器阵列观测数据；S7：基于CTRV运动模型构建卡尔曼滤波的状态空间向量方程与状态观测方程；S8：基于卡尔曼滤波算法，根据卡尔曼滤波的状态空间向量方程与状态观测方程实现对水下航行器的运动状态的估计。解决了目前随着现代水下航行器的隐身技术、降噪技术的发展以及易受实际水下复杂自然环境干扰和人工干扰的影响，使得传统声学、光学等尾流探测技术作用十分有限，无法准确预测水下航行器运动状态的问题。

公开(公告)号：CN118047007A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410293503.6

申请日：2024-03-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 徐敏义 ,  牟昭阳 ,  郑嘉熙 ,  孟昭辰 ,  刘建华 ,  金昊 ,  张思雨 ,  徐鹏

IPC: B63B39/06 ,  B63B79/20 ,  B63B79/10

Abstract: 本发明提供一种具有智能动态减摇系统的船舶，包括船舶本体、执行机构和智能控制系统，智能控制系统引入卡尔曼滤波和马尔可夫过程作为数据处理和决策算法，预测船舶未来运动趋势，制定稳定策略，得到决策结果，基于决策结果进行动态调整，得到调整后的控制指令；执行机构根据控制指令调整船舶姿态。执行机构包括转角器，实现船舶的2自由度运动，转角器包括两个动力输入轴和输出轴，当两个动力输入轴同向转动时，输出轴绕着两个动力输入轴为圆心进行旋转；当两个动力输入轴反向转动时，输出轴绕着自身轴心旋转。本发明的动态减摇系统能够显著提升船舶在复杂海况下的稳定性和操作安全性，减少因海洋环境导致的风险，同时提高船舶的能效和操作效率。