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公开(公告)号：CN112347961A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011276516.0
申请日：2020-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国船舶工业系统工程研究院
Abstract: 本发明涉及一种水流体内无人平台智能目标捕获方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤一、构建水流体内无人平台决策模型：构建水流体内探测信号模拟模型，完成水流体内探测信号的重叠判定，然后构建水流体内运动学模型以及导引模型；步骤二、构建线导式自航行体追踪捕获场景模型：场景包括场景设定、决策内容和环境设置；步骤三、在线导式自航行体追踪捕获场景模型中，应用强化学习方法，最终实现水流体内无人平台的智能目标捕获。在不同的场景下，能够分别采取合适的线导式自航行体的导引方法‑速度组合策略，并且捕获命中率均可达到80％以上，均优于单一策略综合命中率。
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公开(公告)号：CN113111901A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202011494645.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国船舶工业系统工程研究院
Abstract: 本发明涉及一种水下非合作平台运动要素最优解算过程的选择方法及系统，包括以下步骤：步骤一、建立水下非合作平台的最优解算过程的选择方法的监督学习分类模型；步骤二、构建运动要素解算方法分类神经网络模型；步骤三、构建水下非合作平台仿真样本集；步骤四、把探测信号序列输入到训练好神经网络参数的分类模型中，自动选择出运动要素最优解算过程。本发明构建了完整的面向水下非合作平台的运动要素解算方法智能选择方法，在已有探测信号序列和多种目标运动要素解算方法的情况下，能够自主选择一种最优的运动要素解算方法。
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公开(公告)号：CN112347961B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011276516.0
申请日：2020-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国船舶工业系统工程研究院
IPC: G06F18/10 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种水流体内无人平台智能目标捕获方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤一、构建水流体内无人平台决策模型：构建水流体内探测信号模拟模型，完成水流体内探测信号的重叠判定，然后构建水流体内运动学模型以及导引模型；步骤二、构建线导式自航行体追踪捕获场景模型：场景包括场景设定、决策内容和环境设置；步骤三、在线导式自航行体追踪捕获场景模型中，应用强化学习方法，最终实现水流体内无人平台的智能目标捕获。在不同的场景下，能够分别采取合适的线导式自航行体的导引方法‑速度组合策略，并且捕获命中率均可达到80％以上，均优于单一策略综合命中率。
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公开(公告)号：CN113111901B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011494645.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国船舶工业系统工程研究院
IPC: G06K9/62 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V40/20 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种水下非合作平台运动要素最优解算过程的选择方法及系统，包括以下步骤：步骤一、建立水下非合作平台的最优解算过程的选择方法的监督学习分类模型；步骤二、构建运动要素解算方法分类神经网络模型；步骤三、构建水下非合作平台仿真样本集；步骤四、把探测信号序列输入到训练好神经网络参数的分类模型中，自动选择出运动要素最优解算过程。本发明构建了完整的面向水下非合作平台的运动要素解算方法智能选择方法，在已有探测信号序列和多种目标运动要素解算方法的情况下，能够自主选择一种最优的运动要素解算方法。
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公开(公告)号：CN114818105A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111471375.2
申请日：2021-12-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 王千一 , 曾江峰 , 谢杨柳 , 张馗 , 陈骁 , 陈卓 , 马向峰 , 郭晓晔 , 梁旭 , 王伟 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种水面无人艇群体智能学习模拟器设计方法及系统，该方法包括：对无人艇动力学参数进行模拟；对无人艇状态参数进行模拟；基于模拟出的动力学参数和状态参数，对无人艇故障参数进行仿真；针对任务过程中的无人艇，对影响无人艇运行的环境参数进行模拟并输出。本发明所述的方法通过对无人艇单艇运动学建模、无人艇群艇信息同步模块设计以及无人艇运行环境状态空间建模，实现了无人艇的动力、通信、卫星定位子系统、群艇信息同步以及运行环境等多源状态感知模拟需求，有助于对无人艇系统的开发以及提高无人艇系统的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114815652A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111511435.9
申请日：2021-12-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 宋胜男 , 谢杨柳 , 曾江峰 , 陈骁 , 张馗 , 陈卓 , 王千一 , 马向峰 , 郭晓晔 , 王伟 , 梁旭 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇集群模拟仿真环境的设计方法及系统，该方法包括：利用硬件虚拟化技术构建包含多条虚拟的无人船的集群；接收用户为所述无人船配置的传感器类型；为各条所述无人船配置对应的传感器数据；接收各条所述无人船的动力控制指令；将所述动力控制指令输入预先构建的数学模型，计算出各条所述无人船下一时刻的位置，模拟无人船航行。本发明的技术方案，为无人船的仿真环境的搭建提供了框架基础，满足了搭载多传感器无人船系统在复杂环境中的仿真要求。
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公开(公告)号：CN114802640A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111606621.0
申请日：2021-12-26
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 梁旭 , 谢杨柳 , 曾江峰 , 陈骁 , 张馗 , 王千一 , 马向峰 , 陈卓 , 郭晓晔 , 王伟 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
Abstract: 本发明提供了一种无人艇测试系统及方法，所述系统包括内场测试分系统和外场测试分系统；所述内场测试分系统用于通过构建多种环境和目标的模拟场景，以实现无人艇海上航行和执行任务过程的等效测试；所述外场测试分系统用于构建海上试验场以进行外场测试项目，以及对内场的测试结果进行验证。本发明通过内场测试分系统和外场测试分系统，实现了无人艇海上航行和执行任务过程的等效测试，同时也构建了海上试验场以进行外场测试项目，并能够通过海上试验场对内场的测试结果进行验证。本发明提供的无人艇测试系统解决了无人艇的测试需求，填补了无人艇测试空白。
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公开(公告)号：CN112394714B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011426613.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 董钉 , 宋胜男 , 谢杨柳 , 王伟 , 李哲 , 马向峰 , 王子帅 , 王千一 , 胥凤驰 , 郭晓晔 , 曾江峰 , 陈卓 , 韩佩妤 , 梁旭 , 骆福宇 , 刘如磊 , 吴与伦
Abstract: 本发明涉及一种基于设备虚拟化的无人艇软件系统，包括：无人艇应用程序、载荷控制软件、航控软件、避障策略算法、公共信息服务、设备虚拟化服务和权限控制服务。本发明采用微服务架构作为基础，将无人艇软件系统中的载荷控制软件、航控软件、避障策略算法均作为独立服务进行部署，实现系统功能的解耦；利用公共信息服务支持系统内各类微服务消息订阅或发布，实现系统内消息交互的有序治理；还在微服务架构的基础上，引入设备虚拟化服务，能够平抑不同型号设备的功能差异，使得无人艇软件系统的业务层不会对特定型号的设备会产生强依赖，实现艇上设备的故障隔离和同类设备互换目标。
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公开(公告)号：CN112381237B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011426516.4
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 陈卓 , 谢杨柳 , 王千一 , 骆福宇 , 张文译 , 胥凤驰 , 吴与伦 , 郭晓晔 , 王伟 , 董钉 , 曾江峰 , 马向峰 , 韩佩妤 , 王子帅 , 李哲 , 刘如磊 , 王一帆 , 周海滨 , 陈骁
IPC: G06N20/20
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于岸海协同的水面无人系统的持续自主学习架构系统，包括：任务管理器、混合迁移学习器、自动机器学习器、模型中心、应用中心和知识中心。本发明实施例以水面无人系统自主学习需求为牵引，瞄准提升智能模型对环境变化和相似任务变化的适应能力为目标，通过将持续自主学习范式应用于水面无人系统，构建水面无人系统的持续自主学习能力，为水面无人系统向高级自主的强智能无人装备迈进提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN114241349A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111297322.3
申请日：2021-11-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 郭晓晔 , 谢杨柳 , 曾江峰 , 陈骁 , 张馗 , 王千一 , 马向峰 , 陈卓 , 王伟 , 梁旭 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
IPC: G06V20/40 , G06V10/80 , G01S13/933 , G01S13/89
Abstract: 本发明提供了一种多无人艇协同识别方法及装置，所述方法包括：将单个无人艇的探测任务进行元动作分解，得到包含元动作分解结果的元动作集合；基于所述元动作集合中的元动作分解结果，确定多个无人艇之间的协同识别任务。本发明基于元动作分解的思想，将无人艇识别过程分解为若干个元动作的组合，形成基于无人艇能力的元动作集。每个元动作具有“高内聚、松耦合”的特点，均可以单独优化、不断提升，并以此为基础设计多无人艇协同识别流程。该方法可以灵活修改协同识别流程，并通过增加元动作的方式适应更多的应用场景，可以有效降低后续持续优化调试的难度，具备良好的可拓展性。
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