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公开(公告)号：CN114818105A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111471375.2
申请日：2021-12-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 王千一 , 曾江峰 , 谢杨柳 , 张馗 , 陈骁 , 陈卓 , 马向峰 , 郭晓晔 , 梁旭 , 王伟 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种水面无人艇群体智能学习模拟器设计方法及系统，该方法包括：对无人艇动力学参数进行模拟；对无人艇状态参数进行模拟；基于模拟出的动力学参数和状态参数，对无人艇故障参数进行仿真；针对任务过程中的无人艇，对影响无人艇运行的环境参数进行模拟并输出。本发明所述的方法通过对无人艇单艇运动学建模、无人艇群艇信息同步模块设计以及无人艇运行环境状态空间建模，实现了无人艇的动力、通信、卫星定位子系统、群艇信息同步以及运行环境等多源状态感知模拟需求，有助于对无人艇系统的开发以及提高无人艇系统的安全性。
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公开(公告)号：CN114815652A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111511435.9
申请日：2021-12-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 宋胜男 , 谢杨柳 , 曾江峰 , 陈骁 , 张馗 , 陈卓 , 王千一 , 马向峰 , 郭晓晔 , 王伟 , 梁旭 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇集群模拟仿真环境的设计方法及系统，该方法包括：利用硬件虚拟化技术构建包含多条虚拟的无人船的集群；接收用户为所述无人船配置的传感器类型；为各条所述无人船配置对应的传感器数据；接收各条所述无人船的动力控制指令；将所述动力控制指令输入预先构建的数学模型，计算出各条所述无人船下一时刻的位置，模拟无人船航行。本发明的技术方案，为无人船的仿真环境的搭建提供了框架基础，满足了搭载多传感器无人船系统在复杂环境中的仿真要求。
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公开(公告)号：CN114802640A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111606621.0
申请日：2021-12-26
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 梁旭 , 谢杨柳 , 曾江峰 , 陈骁 , 张馗 , 王千一 , 马向峰 , 陈卓 , 郭晓晔 , 王伟 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
Abstract: 本发明提供了一种无人艇测试系统及方法，所述系统包括内场测试分系统和外场测试分系统；所述内场测试分系统用于通过构建多种环境和目标的模拟场景，以实现无人艇海上航行和执行任务过程的等效测试；所述外场测试分系统用于构建海上试验场以进行外场测试项目，以及对内场的测试结果进行验证。本发明通过内场测试分系统和外场测试分系统，实现了无人艇海上航行和执行任务过程的等效测试，同时也构建了海上试验场以进行外场测试项目，并能够通过海上试验场对内场的测试结果进行验证。本发明提供的无人艇测试系统解决了无人艇的测试需求，填补了无人艇测试空白。
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公开(公告)号：CN112394714B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011426613.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 董钉 , 宋胜男 , 谢杨柳 , 王伟 , 李哲 , 马向峰 , 王子帅 , 王千一 , 胥凤驰 , 郭晓晔 , 曾江峰 , 陈卓 , 韩佩妤 , 梁旭 , 骆福宇 , 刘如磊 , 吴与伦
Abstract: 本发明涉及一种基于设备虚拟化的无人艇软件系统，包括：无人艇应用程序、载荷控制软件、航控软件、避障策略算法、公共信息服务、设备虚拟化服务和权限控制服务。本发明采用微服务架构作为基础，将无人艇软件系统中的载荷控制软件、航控软件、避障策略算法均作为独立服务进行部署，实现系统功能的解耦；利用公共信息服务支持系统内各类微服务消息订阅或发布，实现系统内消息交互的有序治理；还在微服务架构的基础上，引入设备虚拟化服务，能够平抑不同型号设备的功能差异，使得无人艇软件系统的业务层不会对特定型号的设备会产生强依赖，实现艇上设备的故障隔离和同类设备互换目标。
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公开(公告)号：CN112381237B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011426516.4
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 陈卓 , 谢杨柳 , 王千一 , 骆福宇 , 张文译 , 胥凤驰 , 吴与伦 , 郭晓晔 , 王伟 , 董钉 , 曾江峰 , 马向峰 , 韩佩妤 , 王子帅 , 李哲 , 刘如磊 , 王一帆 , 周海滨 , 陈骁
IPC: G06N20/20
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于岸海协同的水面无人系统的持续自主学习架构系统，包括：任务管理器、混合迁移学习器、自动机器学习器、模型中心、应用中心和知识中心。本发明实施例以水面无人系统自主学习需求为牵引，瞄准提升智能模型对环境变化和相似任务变化的适应能力为目标，通过将持续自主学习范式应用于水面无人系统，构建水面无人系统的持续自主学习能力，为水面无人系统向高级自主的强智能无人装备迈进提供有力支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114241349A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111297322.3
申请日：2021-11-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 郭晓晔 , 谢杨柳 , 曾江峰 , 陈骁 , 张馗 , 王千一 , 马向峰 , 陈卓 , 王伟 , 梁旭 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
IPC: G06V20/40 , G06V10/80 , G01S13/933 , G01S13/89
Abstract: 本发明提供了一种多无人艇协同识别方法及装置，所述方法包括：将单个无人艇的探测任务进行元动作分解，得到包含元动作分解结果的元动作集合；基于所述元动作集合中的元动作分解结果，确定多个无人艇之间的协同识别任务。本发明基于元动作分解的思想，将无人艇识别过程分解为若干个元动作的组合，形成基于无人艇能力的元动作集。每个元动作具有“高内聚、松耦合”的特点，均可以单独优化、不断提升，并以此为基础设计多无人艇协同识别流程。该方法可以灵活修改协同识别流程，并通过增加元动作的方式适应更多的应用场景，可以有效降低后续持续优化调试的难度，具备良好的可拓展性。
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公开(公告)号：CN112416968A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011425205.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
IPC: G06F16/245 , G06F16/23 , G06F16/215 , H04L29/08
Abstract: 本发明提供的一种支持数据集生成的无人艇数据管理系统和方法，该系统设计了数据收集模块，将原始数据通过文件形式自动上传至数据集管理系统。通过数据处理模块对原始数据进行编辑和删除。通过数据标注模块，根据业务需求进行规范标注，形成有效数据集。数据查询模块，可查看历史数据信息、已标注数据、待标注数据，数据删除模块可提高数据管理效率。数据统计模块能够统计系统现有数据情况。该方法能够通过数据收集、数据处理、数据标注、数据集生成的循环流程，不断为无人艇增加新数据集，并有效管理，为后续不断迭代训练智能算法提供了数据基础。
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公开(公告)号：CN112394714A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011426613.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 董钉 , 宋胜男 , 谢杨柳 , 王伟 , 李哲 , 马向峰 , 王子帅 , 王千一 , 胥凤驰 , 郭晓晔 , 曾江峰 , 陈卓 , 韩佩妤 , 梁旭 , 骆福宇 , 刘如磊 , 吴与伦
Abstract: 本发明涉及一种基于设备虚拟化的无人艇软件系统，包括：无人艇应用程序、载荷控制软件、航控软件、避障策略算法、公共信息服务、设备虚拟化服务和权限控制服务。本发明采用微服务架构作为基础，将无人艇软件系统中的载荷控制软件、航控软件、避障策略算法均作为独立服务进行部署，实现系统功能的解耦；利用公共信息服务支持系统内各类微服务消息订阅或发布，实现系统内消息交互的有序治理；还在微服务架构的基础上，引入设备虚拟化服务，能够平抑不同型号设备的功能差异，使得无人艇软件系统的业务层不会对特定型号的设备会产生强依赖，实现艇上设备的故障隔离和同类设备互换目标。
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公开(公告)号：CN111798701A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010644736.8
申请日：2020-07-07
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端，其中，无人艇路径跟踪控制方法包括步骤：采集无人艇的第一位置信息和速度信息；根据第一位置信息和艏向控制器调整无人艇的转艏运动；根据速度信息和速度控制器调整无人艇的纵向运动；根据第一位置信息和艏向控制器调整无人艇的转艏运动包括以下步骤：根据第一位置信息和基于视线法原理创建的制导律生成无人艇在路径跟踪状态下的期望艏向角；基于过渡目标值函数和期望艏向角创建艏向控制器；将第一位置信息、期望艏向角输入艏向控制器生成控制力矩；根据控制力矩调整无人艇的转艏运动。本发明提供的无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端提高了跟踪精度、扩大了应用范围。
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公开(公告)号：CN114818028A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111494530.2
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 王千一 , 曾江峰 , 谢杨柳 , 张馗 , 陈骁 , 陈卓 , 马向峰 , 郭晓晔 , 梁旭 , 王伟 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
Abstract: 本发明涉及一种面向无人艇的路径规划算法的训练验证方法及平台，所述训练验证方法，包括：运行环境搭建、构建地图、关卡构建、设置评分规则、设置终止条件、启动docker训练模型、MCP监控训练过程、启动docker验证模型、MCP监控验证过程和评估结果查看。本发明提供了完善的无人艇强化学习集成平台，可应用于对无人艇决策算法的验证，本发明为强化学习在无人艇路径规划的应用提供了一个可靠、功能完备的仿真环境，有利于强化学习在无人艇路径规划领域的应用。
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