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公开(公告)号：CN114815797A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111471367.8
申请日：2021-12-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 王千一 , 曾江峰 , 谢杨柳 , 张馗 , 陈骁 , 陈卓 , 马向峰 , 郭晓晔 , 梁旭 , 王伟 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
Abstract: 本发明提供了一种基于概率图融合的多无人艇任务处理方法及装置，所述方法包括：确定单个无人艇针对目标区域的搜索概率图；所述搜索概率图用于表征所述单个无人艇针对所述目标区域不同位置是否存在对象的概率预测情况；将所述单个无人艇的搜索概率图与所述单个无人艇通讯范围内的其他无人艇的搜索概率图进行融合，得到所述目标区域的融合概率图。通过本发明的方法可以在观测区域中存在多个未知的待搜救人员的情况下，控制无人艇以最快地速度搜索到全部的目标位置。
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公开(公告)号：CN114815594A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111471385.6
申请日：2021-12-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 陈卓 , 谢杨柳 , 曾江峰 , 陈骁 , 张馗 , 王千一 , 郭晓晔 , 马向峰 , 董钉 , 梁旭 , 王伟 , 胥凤驰 , 李哲 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 宋胜男 , 吴与伦 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水面无人系统非确定性多变因素的自主等级变换方法。该方法包括：通过水面无人系统的载荷设备获取环境信息和本艇信息；根据所述环境信息识别获取目标信息；对所述目标信息、本艇信息和所述环境信息进行处理，生成统一态势信息；根据所述环境信息和当前任务进行自主等级的决策，根据所述统一态势信息对所述当前任务进行规划。可见，本发明将可变自主机制引入水面无人系统，一方面提高了水面无人系统的远程作业能力，另一方面推动了水面无人系统的实际应用。
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公开(公告)号：CN114735161A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111471372.9
申请日：2021-12-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 王子帅 , 曾江峰 , 谢杨柳 , 张馗 , 陈骁 , 陈卓 , 王千一 , 郭晓晔 , 马向峰 , 梁旭 , 王伟 , 董钉 , 胥凤驰 , 李哲 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 宋胜男 , 吴与伦 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
Abstract: 本发明实施例提供一种基于激光测距的自动靠泊方法及系统。所述方法包括：激光测距发射装置向激光测距接收装置发射激光信号；激光测距接收装置接收所述激光信号，并将所述激光信号反馈至待泊无人艇航行控制装置；所述待泊无人艇航行控制装置根据接收到的所述激光信号计算待泊无人艇与目标码头之间的相对位置信息，并将所述相对位置信息发送至待泊无人艇推进器控制装置；待泊无人艇推进器控制装置根据所述相对位置信息控制待泊无人艇进行位置调整。所述系统用于执行上述方法。本发明提供的方法及系统提高无人艇在自动靠泊过程中停泊位置的准确性并且减少自动靠泊过程中的碰撞。
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公开(公告)号：CN111798702B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010645104.3
申请日：2020-07-07
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Abstract: 本发明公开了一种无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端，其中，所述无人艇路径跟踪控制方法包括以下步骤：创建无人艇在海流干扰状态下的相对速度运动数学模型；基于所述数学模型和虚拟点跟踪原理生成所述无人艇的位置跟踪误差；基于所述数学模型和视线法原理创建自适应视线法制导律；根据所述位置跟踪误差和所述制导律引导所述无人艇对期望路径进行跟踪。本发明提供的无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端的路径跟踪精度高、且能跟踪曲线路径。
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公开(公告)号：CN112463617A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011401610.4
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法，包括：模拟艇平台的运动状态，根据多个模拟器的输入状态运行，并反馈包含运动特性的运动状态，实现对航行控制软件的测试；以及，模拟艇上设备和目标数据，实现对任务控制软件的测试。本发明还公开了一种基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试系统，包括控制台、任务控制处理板、航行控制处理板和多个模拟器。该基于多模拟器的无人艇航行任务控制软件测试方法及系统的目的是解决因海上环境的复杂性和不确定性，导致软件测试的难度的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112380022A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011425161.7
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 王千一 , 吴与伦 , 谢杨柳 , 陈卓 , 胥凤驰 , 梁旭 , 郭晓晔 , 宋胜男 , 王伟 , 李哲 , 马向峰 , 王子帅 , 曾江峰 , 骆福宇 , 董钉 , 韩佩妤 , 刘如磊
Abstract: 本发明提供的一种无人艇自主学习系统、方法和计算机可读存储介质，系统包括，多任务请求模块，用于接收客户端发送的访问请求信息，并将所述请求信息发送至Tensorflow Serving服务模块；Tensorflow Serving服务模块，部署在Docker开源应用容器引擎中，用于接收所述多任务请求模块发送的请求信息、在多模型文件目录中选择已训练的模型并加载和计算已训练完成的所述模型，将计算结果发送到客户端；多模型文件目录，用于挂载平台端已经训练完成的智能算法模型。本发明将Tensorflow Serving服务和Docker开源应用容器引擎相结合，在艇端将Tensorflow Serving服务部署在Docker容器中。在艇端程序发送请求之后，模型的调用和计算都在Docker容器中，运行结束后再将结果返回给艇端接收程序，极大地减小了系统开销。
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公开(公告)号：CN114818028A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111494530.2
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 王千一 , 曾江峰 , 谢杨柳 , 张馗 , 陈骁 , 陈卓 , 马向峰 , 郭晓晔 , 梁旭 , 王伟 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
Abstract: 本发明涉及一种面向无人艇的路径规划算法的训练验证方法及平台，所述训练验证方法，包括：运行环境搭建、构建地图、关卡构建、设置评分规则、设置终止条件、启动docker训练模型、MCP监控训练过程、启动docker验证模型、MCP监控验证过程和评估结果查看。本发明提供了完善的无人艇强化学习集成平台，可应用于对无人艇决策算法的验证，本发明为强化学习在无人艇路径规划的应用提供了一个可靠、功能完备的仿真环境，有利于强化学习在无人艇路径规划领域的应用。
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公开(公告)号：CN114815653A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111606616.X
申请日：2021-12-26
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 胥凤驰 , 曾江峰 , 谢杨柳 , 张馗 , 陈骁 , 王千一 , 陈卓 , 马向峰 , 郭晓晔 , 董钉 , 梁旭 , 王伟 , 李哲 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 宋胜男 , 吴与伦 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明实施例提供一种无人艇任务模拟测试方法及装置。所述方法包括：获取模拟任务测试参数和模拟目标设置参数；根据所述模拟任务测试参数和模拟目标设置参数构建模拟测试场景；获取无人艇的运动参数，并根据所述运动参数和所述模拟测试场景生成无人艇的目标模拟运动轨迹。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的方法及装置提高了无人艇任务模拟测试的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN112416628A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011425052.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 董钉 , 宋胜男 , 谢杨柳 , 王伟 , 李哲 , 马向峰 , 王子帅 , 王千一 , 胥凤驰 , 郭晓晔 , 曾江峰 , 陈卓 , 韩佩妤 , 梁旭 , 骆福宇 , 刘如磊 , 吴与伦
Abstract: 本发明涉及一种基于微服务治理的无人艇软件系统，所述一种基于微服务治理的无人艇软件系统，包括：无人艇应用程序、公共信息服务、载荷设备控制软件、航控软件和避障策略算法；本发明通过在微服务架构基础上引入公共信息服务技术可使无人艇应用程序通过公共信息服务访问底层设备功能，避免了与具体设备的数据传输协议或部署方式形成强绑定，简化了对非标准设备的适配；同时，该无人艇软件系统无需对接入的各类设备进行入侵式改造，可以广泛地适配各种现有非标准设备；此外，该无人艇软件系统可以有序管理各个微服务的信息交互，进行系统功能集合解耦和独立部署，同时支持微服务集合的可扩展性和自适应性。
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公开(公告)号：CN111694880A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010442670.4
申请日：2020-05-22
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
IPC: G06F16/2458 , G06F16/25 , G06Q10/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于多源数据的无人艇平台健康管理方法及系统，方法应用于无人艇端，包括：获取无人艇与执行任务相关的相关数据信息；对相关数据信息进行数据处理，得到处理结果信息；分别分析处理结果信息中的各子处理结果信息，对得到的动力系统分析结果、导航系统分析结果、环境系统分析结果以及任务系统分析结果进行异常性判断；结合动力系统分析结果、导航系统分析结果、环境系统分析结果以及任务系统分析结果，进行综合分析，得到总体分析结果；生成临时决策信息；发送全部的舰端数据至岸基端，以接收岸基端对舰端数据进行分析处理后生成的决策信息，并执行决策信息。实现自主性的基础判断，并根据判断规则及结果进行自主决策。
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