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公开(公告)号：CN114735161A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111471372.9
申请日：2021-12-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 王子帅 , 曾江峰 , 谢杨柳 , 张馗 , 陈骁 , 陈卓 , 王千一 , 郭晓晔 , 马向峰 , 梁旭 , 王伟 , 董钉 , 胥凤驰 , 李哲 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 宋胜男 , 吴与伦 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
Abstract: 本发明实施例提供一种基于激光测距的自动靠泊方法及系统。所述方法包括：激光测距发射装置向激光测距接收装置发射激光信号；激光测距接收装置接收所述激光信号，并将所述激光信号反馈至待泊无人艇航行控制装置；所述待泊无人艇航行控制装置根据接收到的所述激光信号计算待泊无人艇与目标码头之间的相对位置信息，并将所述相对位置信息发送至待泊无人艇推进器控制装置；待泊无人艇推进器控制装置根据所述相对位置信息控制待泊无人艇进行位置调整。所述系统用于执行上述方法。本发明提供的方法及系统提高无人艇在自动靠泊过程中停泊位置的准确性并且减少自动靠泊过程中的碰撞。
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公开(公告)号：CN114815797A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111471367.8
申请日：2021-12-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 王千一 , 曾江峰 , 谢杨柳 , 张馗 , 陈骁 , 陈卓 , 马向峰 , 郭晓晔 , 梁旭 , 王伟 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
Abstract: 本发明提供了一种基于概率图融合的多无人艇任务处理方法及装置，所述方法包括：确定单个无人艇针对目标区域的搜索概率图；所述搜索概率图用于表征所述单个无人艇针对所述目标区域不同位置是否存在对象的概率预测情况；将所述单个无人艇的搜索概率图与所述单个无人艇通讯范围内的其他无人艇的搜索概率图进行融合，得到所述目标区域的融合概率图。通过本发明的方法可以在观测区域中存在多个未知的待搜救人员的情况下，控制无人艇以最快地速度搜索到全部的目标位置。
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公开(公告)号：CN114815594A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111471385.6
申请日：2021-12-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 陈卓 , 谢杨柳 , 曾江峰 , 陈骁 , 张馗 , 王千一 , 郭晓晔 , 马向峰 , 董钉 , 梁旭 , 王伟 , 胥凤驰 , 李哲 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 宋胜男 , 吴与伦 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水面无人系统非确定性多变因素的自主等级变换方法。该方法包括：通过水面无人系统的载荷设备获取环境信息和本艇信息；根据所述环境信息识别获取目标信息；对所述目标信息、本艇信息和所述环境信息进行处理，生成统一态势信息；根据所述环境信息和当前任务进行自主等级的决策，根据所述统一态势信息对所述当前任务进行规划。可见，本发明将可变自主机制引入水面无人系统，一方面提高了水面无人系统的远程作业能力，另一方面推动了水面无人系统的实际应用。
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公开(公告)号：CN114818028A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111494530.2
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 王千一 , 曾江峰 , 谢杨柳 , 张馗 , 陈骁 , 陈卓 , 马向峰 , 郭晓晔 , 梁旭 , 王伟 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
Abstract: 本发明涉及一种面向无人艇的路径规划算法的训练验证方法及平台，所述训练验证方法，包括：运行环境搭建、构建地图、关卡构建、设置评分规则、设置终止条件、启动docker训练模型、MCP监控训练过程、启动docker验证模型、MCP监控验证过程和评估结果查看。本发明提供了完善的无人艇强化学习集成平台，可应用于对无人艇决策算法的验证，本发明为强化学习在无人艇路径规划的应用提供了一个可靠、功能完备的仿真环境，有利于强化学习在无人艇路径规划领域的应用。
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公开(公告)号：CN114815653A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111606616.X
申请日：2021-12-26
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 胥凤驰 , 曾江峰 , 谢杨柳 , 张馗 , 陈骁 , 王千一 , 陈卓 , 马向峰 , 郭晓晔 , 董钉 , 梁旭 , 王伟 , 李哲 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 宋胜男 , 吴与伦 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明实施例提供一种无人艇任务模拟测试方法及装置。所述方法包括：获取模拟任务测试参数和模拟目标设置参数；根据所述模拟任务测试参数和模拟目标设置参数构建模拟测试场景；获取无人艇的运动参数，并根据所述运动参数和所述模拟测试场景生成无人艇的目标模拟运动轨迹。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的方法及装置提高了无人艇任务模拟测试的效率和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114818105A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111471375.2
申请日：2021-12-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 王千一 , 曾江峰 , 谢杨柳 , 张馗 , 陈骁 , 陈卓 , 马向峰 , 郭晓晔 , 梁旭 , 王伟 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种水面无人艇群体智能学习模拟器设计方法及系统，该方法包括：对无人艇动力学参数进行模拟；对无人艇状态参数进行模拟；基于模拟出的动力学参数和状态参数，对无人艇故障参数进行仿真；针对任务过程中的无人艇，对影响无人艇运行的环境参数进行模拟并输出。本发明所述的方法通过对无人艇单艇运动学建模、无人艇群艇信息同步模块设计以及无人艇运行环境状态空间建模，实现了无人艇的动力、通信、卫星定位子系统、群艇信息同步以及运行环境等多源状态感知模拟需求，有助于对无人艇系统的开发以及提高无人艇系统的安全性。
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公开(公告)号：CN114815652A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111511435.9
申请日：2021-12-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 宋胜男 , 谢杨柳 , 曾江峰 , 陈骁 , 张馗 , 陈卓 , 王千一 , 马向峰 , 郭晓晔 , 王伟 , 梁旭 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇集群模拟仿真环境的设计方法及系统，该方法包括：利用硬件虚拟化技术构建包含多条虚拟的无人船的集群；接收用户为所述无人船配置的传感器类型；为各条所述无人船配置对应的传感器数据；接收各条所述无人船的动力控制指令；将所述动力控制指令输入预先构建的数学模型，计算出各条所述无人船下一时刻的位置，模拟无人船航行。本发明的技术方案，为无人船的仿真环境的搭建提供了框架基础，满足了搭载多传感器无人船系统在复杂环境中的仿真要求。
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公开(公告)号：CN114802640A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111606621.0
申请日：2021-12-26
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 梁旭 , 谢杨柳 , 曾江峰 , 陈骁 , 张馗 , 王千一 , 马向峰 , 陈卓 , 郭晓晔 , 王伟 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
Abstract: 本发明提供了一种无人艇测试系统及方法，所述系统包括内场测试分系统和外场测试分系统；所述内场测试分系统用于通过构建多种环境和目标的模拟场景，以实现无人艇海上航行和执行任务过程的等效测试；所述外场测试分系统用于构建海上试验场以进行外场测试项目，以及对内场的测试结果进行验证。本发明通过内场测试分系统和外场测试分系统，实现了无人艇海上航行和执行任务过程的等效测试，同时也构建了海上试验场以进行外场测试项目，并能够通过海上试验场对内场的测试结果进行验证。本发明提供的无人艇测试系统解决了无人艇的测试需求，填补了无人艇测试空白。
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公开(公告)号：CN114241349A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111297322.3
申请日：2021-11-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 郭晓晔 , 谢杨柳 , 曾江峰 , 陈骁 , 张馗 , 王千一 , 马向峰 , 陈卓 , 王伟 , 梁旭 , 董钉 , 李哲 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
IPC: G06V20/40 , G06V10/80 , G01S13/933 , G01S13/89
Abstract: 本发明提供了一种多无人艇协同识别方法及装置，所述方法包括：将单个无人艇的探测任务进行元动作分解，得到包含元动作分解结果的元动作集合；基于所述元动作集合中的元动作分解结果，确定多个无人艇之间的协同识别任务。本发明基于元动作分解的思想，将无人艇识别过程分解为若干个元动作的组合，形成基于无人艇能力的元动作集。每个元动作具有“高内聚、松耦合”的特点，均可以单独优化、不断提升，并以此为基础设计多无人艇协同识别流程。该方法可以灵活修改协同识别流程，并通过增加元动作的方式适应更多的应用场景，可以有效降低后续持续优化调试的难度，具备良好的可拓展性。
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公开(公告)号：CN114781009A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202111471392.6
申请日：2021-12-04
Applicant: 中国船舶工业系统工程研究院
Inventor： 韩玮 , 李哲 , 谢杨柳 , 曾江峰 , 陈骁 , 张馗 , 王千一 , 马向峰 , 陈卓 , 郭晓晔 , 王伟 , 梁旭 , 董钉 , 胥凤驰 , 骆福宇 , 王一帆 , 刘如磊 , 王子帅 , 吴与伦 , 宋胜男 , 董洁琳 , 许埔宁 , 王伟蒙
Abstract: 本发明提供了一种无人艇存储器物理自毁装置及无人艇。无人艇存储器物理自毁装置包括：自毁信号检测器、自毁信号传输器、自毁电路、供电电源、降压电路和存储器；所述自毁信号检测器的输出端与所述自毁信号传输器的输入端连接，所述自毁信号传输器的输出端与所述自毁电路的控制端连接，所述自毁电路的输入端与所述供电电源连接，所述自毁电路的输出端与所述存储器连接；所述降压电路的输入端与所述供电电源连接，所述降压电路的输出端与所述存储器连接，为所述存储器正常供电；所述自毁电路在初始状态时为断路状态；所述自毁电路在转为导通状态时，将所述供电电源的电压传送给所述存储器，将所述存储器击穿，实现所述存储器物理自毁。
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