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公开(公告)号：CN119928826A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510263639.7
申请日：2025-03-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多轴混合动力全轮驱动底盘系统、控制方法及电子设备，底盘系统包括依次安装在底盘上的第一轴、第二轴、第三轴和多个拓展轴，其中所述第一轴为油电混合动力驱动，装备混合动力驱动桥，所述混合动力驱动桥包括发动机、ISG电机、离合器、变速器、主减速器和差速器以及驱动轮；第二轴、第三轴和多个拓展轴均为轮毂电机分布驱动，通过电机控制器控制轮毂电机的电驱轮转速和力矩来实现电驱动和再生制动。与现有技术相比，本发明具有模式自动选择和切换，冗余动力保障车辆正常运行、以及降低燃油经济性等优点。
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公开(公告)号：CN115123239B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210758250.6
申请日：2022-06-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联车辆协作换道控制方法，基于最优控制的运动规划步骤，提出了一种时变期望状态向量，考虑车辆动力学与背景车流的影响，规划运行空间和车道协同变换，解决传统协作换道规划中分别对两个阶段求解所带来的求解效率低，不稳定的缺点，智能网联车辆协作换道控制器在纵向和横向耦合运动规划中考虑车辆动力学，保证运动指令对受控车辆的可执行性，智能网联车辆协作换道控制器考虑背景车流的影响，考虑人类驾驶车辆不会与网联自动驾驶车辆发进行通信而带来的不确定性，提高协作换道规划的准确率，并降低换道动作对于交通流的负面影响。与现有技术相比，本发明具有效率高、准确性高、交通振荡小等优点。
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公开(公告)号：CN115092139B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210574253.4
申请日：2022-05-24
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种智能网联车辆交织区协同运动规划方法，该方法包括：获取交织区范围内车辆信息；对各受控车辆的运动状态进行优化：以最小化速度差异为目标，建立运动控制模型；对运动控制模型进行求解，获取各受控车辆的控制信息。与现有技术相比，本发明通过减少交织区内车辆之间的相对速度误差，减少由于换道带来的冲突与车速震荡，有效地提高交通效率，本方法计算效率高，可行性强，仅需要被控车辆具有纵向自动化，且可以与其它自动驾驶运动规划方法相结合，适合应用于实际工程中。
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公开(公告)号：CN109204261B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN201810989666.2
申请日：2018-08-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种加速轮缸泄压的制动液压力控制系统，该系统根据液压力传感器获得的精确的轮缸液压力，通过控制PWM波的占空比对电磁阀的开度精确控制，由此控制轮缸的液压力和增压速率，前后轮各轮缸可根据制动力需求单独判断并独立调整液压力，利用三个常闭电磁阀和一个低压蓄能器来降低前轮或后轮电磁阀的工作压力，辅助前轮或后轮轮缸快速减压并使得减压回路液压力稳定。与现有技术相比，本发明轮缸减压灵活迅速、使用元器件少且成本较低，通过七个电磁阀、一个低压蓄能器即可实现制动防抱死功能，安全可靠，可取得良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN118092393A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410227039.0
申请日：2024-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶云控测试系统及方法，该系统包括云控平台、测试专用网络、模拟交通参与者以及安装有VBOX的被测车辆，其中，云控平台用于下发测试任务、调度与规划控制模拟交通参与者、记录和实时监管测试数据；测试专用网络用于上传车辆状态信息、下发测试指令；模拟交通参与者由云控模拟非机动车和云控模拟假车组成；VBOX用于实时获取被测车辆状态信息。与现有技术相比，本发明能够模拟交通参与者集群和测试车辆连续交互，完成完整性高、贴近于真实交通环境的、涵盖危险性高、低概率、难复现场景的自动驾驶汽车测试，且具有成本低、模拟交通参与者运动控制灵活、可实时云控、测试流程简单、易操作等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117831294A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410033357.3
申请日：2024-01-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种耦合配时信息的公交车生态速度引导方法，属于生态驾驶技术领域，包括以下步骤：1)获取交叉口交通信号的各项数据；2)预测前车轨迹；3)基于模型预测控制理论以及车辆运动学模型，建立最优控制模型；4)求解最优控制模型，得到最优控制量序列；5)重复以上步骤，直至受控车辆通过停车线。本发明相对于现有技术，通过构建最优控制模型，进而减少了车辆在交叉口处的动能损失，提高了燃油利用率，减少了能源消耗。
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公开(公告)号：CN117473028A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311424352.5
申请日：2023-10-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶高精地图切片更新与下发方法，涉及自动驾驶领域，其技术方案要点包括：包括以下步骤：S1、根据车辆的起始位置，开始规划自动驾驶全局路线，并把全局路线上传到云端服务器，再由云端服务器回传给该车辆的客户端保存；S2、根据规划路线从客户端中读取全局路线地图数据。一种自动驾驶高精地图切片更新与下发方法，该方法主要是将高精地图是保存到云端，利用移动通信网络，通过空中下载技术，根据自动驾驶车辆的路线规划及实位置，动态分片下发高精地图数据到自动驾驶车辆，具有数据量小，使用灵活的优点，相较于传统的方法，不需要提前采集和内置高精地图，能够很好的适用于未来实际应用场景。
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公开(公告)号：CN117130801A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311078470.5
申请日：2023-08-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种兼顾低算力和高响应的线控底盘异构执行器协同控制方法。包括：针对线控底盘异构执行器预先划分好的多个子功能模块，以各个模块执行器的作动频率作为控制频率，通过计算模块间的扰动贡献量，异步更新各个子功能模块的控制动作；当子功能模块的状态符合预设事件的触发条件时，基于失稳事件‑子功能模块映射关系，匹配至少一个目标子功能模块，通过互联迭代使全部目标子功能模块同时更新控制动作。本发明通过充分利用模块化控制的独特优势，设计异步触发和事件触发控制策略。两者结合后，计算负担被有效地降低，能够在保证控制效能的前提下提升模块化控制算法的计算效率，降低对突发扰动的响应延迟，保证极端运行工况下的底盘稳定性。
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公开(公告)号：CN117058652A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310984606.2
申请日：2023-08-07
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/58 , G08G1/01 , G06Q10/0635 , G06F30/20 , B60W60/00 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种时空耦合的驾驶风险描述方法，包括：S1、获取自动驾驶车感知区域内所有感知物体位置信息及动态信息及将所有感知信息在地图中进行初始化安置；S2、同时进行风险概率计算与风险强度计算；S3、通过接受的风险概率栅格地图与风险强度栅格地图，进行风险的量化耦合计算，将输出风险值，作为自车当前运动状态下未来一段观测时域内的空间风险分布。根据本发明，能够从风险概率和强度两个维度展示一个特定的自动驾驶场景中的真实风险情况，适用于横纵向耦合的复杂交通场景，实现对风险更为真实与通用的刻画。
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公开(公告)号：CN116576849A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310733137.7
申请日：2023-06-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于GMM辅助的车辆融合定位方法及系统，该方法包括：根据IMU的角速度和加速度测量信息，计算IMU预积分项；根据轮速传感器的速度测量信息和IMU的角速度测量信息，结合车辆二自由度模型，计算动力学预积分项；获得GNSS测量信号后，利用IMU预积分项和动力学预积分项构建IMU因子和动力学因子；根据GNSS接收机原始观测信息，结合系统状态，构建伪距因子；基于GNSS接收机时钟误差，构建时钟漂移因子；联合构建的各因子，构造因子图，其中，IMU因子、动力学因子和时钟漂移因子噪声均是高斯建模，伪距因子噪声采用GMM建模；优化求解因子图，估计车辆的定位信息。与现有技术相比，本发明能有效抑制GNSS异常测量对定位的影响，低成本、鲁棒地实现高精度定位。
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