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公开(公告)号：CN119741839A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411962193.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向交叉口的智能网联车队通行方法，方法包括以下步骤：步骤1：获取当前车道的未来绿灯方案和车辆排队长度；步骤2：根据车辆排队长度，估计排队消散时间；步骤3：根据未来绿灯方案和排队消散时间，得到可用绿灯时间；步骤4：获取车队前方车辆的状态，计算前方车辆在未来时间段内的状态；步骤5：构建以车队不被信号拆分为约束，以车队燃油消耗最低为目标的模型预测控制问题，求解控制问题得到车队内各个车辆的控制指令，并将控制指令传递至车队内各个车辆进行执行。与现有技术相比，本发明具有避免车队被信号灯拆散的同时降低车队通行交叉口的能耗等优点。
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公开(公告)号：CN118624474A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410692631.8
申请日：2024-05-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种动态剪切下接触面泥浆渗透与摩擦演化的试验装置及方法，该装置包括测试组件和泥浆输送组件，测试组件包括柱状土体结构、围压腔体结构、监测结构和相互连接的金属芯棒小端和金属芯棒大端；柱状土体结构设置在围压腔体结构内，金属芯棒大端同轴设置在柱状土体结构内，金属芯棒大端内设有泥浆导管，泥浆导管的入口连接泥浆输送组件，泥浆导管的出口端设置在金属芯棒小端的侧壁上，泥浆输送组件用于向柱状土体结构和金属芯棒小端之间的腔体输送泥浆，监测结构位于柱状土体结构上，用于观测泥浆渗透情况。与现有技术相比，本发明具有扰动少、功能丰富、操作简单、试验精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117784676A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311778209.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种抗风险的引导式智能驾驶方法，包括以下步骤：S1、将若干辆跟驰车跟随一辆领航车组成车队；S2、领航车通过感知单元采集前方社会车辆驾驶信息，每辆跟驰车通过通讯单元采集车队其他车辆驾驶信息；S3、通过智能驾驶控制器求解所有跟驰车的最优控制指令；S4、车队内的受控若干辆跟驰车根据最优控制指令进行驾驶。根据本发明，该驾驶方法具有能够有效处理领航车受驾驶环境干扰所致的驾驶行为随机性，从而提高车队的抗风险能力。
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公开(公告)号：CN117774996A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311718715.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种考虑千人千面的自适应辅助驾驶系统，属于智能驾驶技术领域，包括如下步骤：1基于自然驾驶数据集和对应的视频数据，对智能车辆辅助驾驶决策模型、运动规划模型的目标函数和约束条件进行建模；2辨识影响接管率的系统模型关键参数；3搭建检验累计行系统自演进架构，从在线采集的驾驶经验中提取经验表征函数，用于更新辅助驾驶系统模型参数，实现系统自演进，从而匹配复杂多变的驾驶环境以及千人前面的驾驶偏好，本发明提供一种辅助驾驶系统，并通过在线自适应调节辅助驾驶系统模型参数，使得系统可以匹配复杂多变的驾驶环境、千人千面的驾驶偏好，同时保证调节效率，为多种道路场景下智能车辆高效安全通行提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN115240403B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210897331.4
申请日：2022-07-28
Applicant: 同济大学 , 上海友道智途科技有限公司
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明涉及一种危险敏感型的编队驾驶控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：建立编队驾驶速度控制器；步骤2：将编队内车辆位置Xj和速度vj输入至编队驾驶速度控制器内，输出受控车辆控制速度#imgabs0#步骤3：将受控速度输入#imgabs1#输入至编队驾驶加速度控制器内，输出受控加速度#imgabs2#步骤4：编队内的车辆根据受控加速度#imgabs3#进行跟驰。与现有技术相比，本发明具有能够有效抵御编队驾驶风险和提高编队安全性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116259184A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310324605.5
申请日：2023-03-29
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01 , G08G1/052 , G08G1/08 , G08G1/087 , G08G1/0968
Abstract: 本发明涉及一种面向突发事件的高速公路可变限速方法，包括：利用可变限速板将高速公路划分为多个不同区段；通过高速公路感知设备，实时获取各区段的流量数据；结合高速公路感知设备感知信息以及车辆上报信息，判断是否发生突发事件，若判断为是，则根据突发事件类型以及各区段的实时流量，进一步判断是否需进行区段限速，若判断为是，则求解突发事件上游各区段的限速值、并将限速值对应发送至各区段的可变限速板进行展示。与现有技术相比，本发明通过设置突发事件发生点上游的区段限速，能有效降低上游到达流量，从而延缓拥堵的迅速蔓延，能丰富高速公路管控手段，对驾驶人员进行及时有效的引导限速，具有新颖性强、时效性高和容错性好等优点。
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公开(公告)号：CN115933769A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211340943.X
申请日：2022-10-30
Applicant: 同济大学 , 上海友道智途科技有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆速度决策控制方法、装置及存储介质，其中方法包括：在线估计动力系统与制动系统的执行延时，进而基于预测模型，考虑前车的速度、加速度信息，在满足避障的约束下，实时优化得出本车的速度决策控制指令(加速度与减速度)，分别将加速度、减速度传输至受控车辆的动力系统、制动系统实现速度控制。相比于其他方法，本发明能够分别在线估计传动系统与制动系统的不同执行延时，具有更高的控制精度；通过分离传动与制动系统进行解耦建模，可以在成本函数中给与制动系统更高的权重，可使得车辆更不易减速、减少点刹，有效提高车辆的舒适性和生态性；同时计算效率高，能降低运算负荷。
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公开(公告)号：CN106843210B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710059510.X
申请日：2017-01-24
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生学的自动驾驶车辆运行控制方法，该方法基于仿生学原理，将集群行为类比于车辆运行控制上，包括以下步骤：1)将每个个体车辆定义为决策车，获取决策车自身的需求；2)决策车V2V通信寻找一最优个体，定义为目标车辆，所述最优个体被配置为具有与所述决策车具有相同需求的车辆群体中当前运转状态最好的车辆；3)根据目标车辆与决策车间的位置及决策车前方车辆的需求获取决策车的运行策略。与现有技术相比，本发明可以使车辆在30秒内快速达到需求目标，并以稳定的车队的形式行驶，降低时空资源碎片化程度，有效提高道路的接入能力，在车联网环境下能使自动驾驶车辆得以集群化高效运行。
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公开(公告)号：CN106875710A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710059516.7
申请日：2017-01-24
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/0967 , G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种面向网联自动驾驶车辆的交叉口自组织控制方法，包括：根据交叉口各进口道的流向对所有车辆进行分组，流向互不冲突的车辆分为一组；各进口道上的车辆以控制单元为中心形成一车队；各进口道上的第一个控制单元通信将自身状态作为通过申请信息发送给交叉口控制中心；交叉口控制中心确定第一个通过交叉口的车队，并向对应的控制单元发送通过时间，同时交叉口控制中心向在所述通过时间内能够完成通过的、与所述第一个通过交叉口的车队属于同组的控制单元发送所述通过时间；获得通过时间的控制单元根据所述通过时间生成行驶轨迹。与现有技术相比，本发明可以提高车辆行驶自主性，消除通信时延对网联车辆在交叉口处行驶带来的安全隐患。
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公开(公告)号：CN106843210A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710059510.X
申请日：2017-01-24
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生学的自动驾驶车辆运行控制方法，该方法基于仿生学原理，将集群行为类比于车辆运行控制上，包括以下步骤：1)将每个个体车辆定义为决策车，获取决策车自身的需求；2)决策车V2V通信寻找一最优个体，定义为目标车辆，所述最优个体被配置为具有与所述决策车具有相同需求的车辆群体中当前运转状态最好的车辆；3)根据目标车辆与决策车间的位置及决策车前方车辆的需求获取决策车的运行策略。与现有技术相比，本发明可以使车辆在30秒内快速达到需求目标，并以稳定的车队的形式行驶，降低时空资源碎片化程度，有效提高道路的接入能力，在车联网环境下能使自动驾驶车辆得以集群化高效运行。
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