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公开(公告)号：CN116772862A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310770821.2
申请日：2023-06-28
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于时空特征抽样的港区自动驾驶集卡协同路径规划方法，包括：自动驾驶集卡将实时车辆运动状态信息上传至港区调度系统；调度系统下发任务信息给自动驾驶集卡，自动驾驶集卡从停车场按照设定间隔出发，到达指定的进口泊位、装载集装箱，记录当前时刻；根据任务信息和当前时刻，建立协同路径规划数学模型；利用优化算法求解协同路径规划模型，输出时空抽样点信息并下发给自动驾驶集卡的车辆控制系统，优化生成车辆轨迹后执行；自动驾驶集卡到达目标堆场，等待作业设备完成卸货，即完成一次调度任务。与现有技术相比，本发明能够协同优化自动驾驶集卡的路径与速度，避免交叉口节点处发生冲突，提高自动驾驶集卡的底层规划控制自由度。
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公开(公告)号：CN116935616A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310884388.5
申请日：2023-07-18
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/00 , G06Q10/047 , G06Q10/083
Abstract: 本发明涉及一种面向港区车辆调度‑规控耦合的智能集卡协同调度方法，包括：实时监测港区作业信息；根据采集的港区作业信息，综合多方利益需求，输出智能集卡最优作业序列；构建路径调整算法，考虑多车协同的目的调整智能集卡路径，得到多车系统无冲突轨迹，确定集卡路径时空特征经由点对象；构建速度调整算法，对路径调整算法输出的路径进行优化，优化集卡路径时空特征经由点；集卡根据速度调整算法输出的控制指令执行动作，并向路径调整算法和速度调整算法反馈集卡的实时状态信息，实现智能集卡的协同调度。与现有技术相比，本发明通过宏观任务调度与微观集卡规控相互协同，提高港区作业效率和安全性的同时，保障了集卡执行的精准度。
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公开(公告)号：CN115123239A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210758250.6
申请日：2022-06-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联车辆协作换道控制方法，基于最优控制的运动规划步骤，提出了一种时变期望状态向量，考虑车辆动力学与背景车流的影响，规划运行空间和车道协同变换，解决传统协作换道规划中分别对两个阶段求解所带来的求解效率低，不稳定的缺点，智能网联车辆协作换道控制器在纵向和横向耦合运动规划中考虑车辆动力学，保证运动指令对受控车辆的可执行性，智能网联车辆协作换道控制器考虑背景车流的影响，考虑人类驾驶车辆不会与网联自动驾驶车辆发进行通信而带来的不确定性，提高协作换道规划的准确率，并降低换道动作对于交通流的负面影响。与现有技术相比，本发明具有效率高、准确性高、交通振荡小等优点。
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公开(公告)号：CN116048068A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211616906.7
申请日：2022-12-15
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆鲁棒超车控制方法，包括以下步骤：获取传感器采集的车辆周围信息；定义自动驾驶车辆系统的系统变量；基于系统变量建立自动驾驶车辆系统状态模型；建立成本函数；建立系统约束条件；在满足系统约束条件的前提下，以成本函数最小化为控制目标，求解自动驾驶车辆系统状态模型，实现自动驾驶车辆鲁棒超车控制。与现有技术相比，本发明考虑了环境车辆的状态波动，通过横纵向耦合控制提高了车辆超车过程中的安全性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116935616B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202310884388.5
申请日：2023-07-18
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/00 , G06Q10/047 , G06Q10/083
Abstract: 本发明涉及一种面向港区车辆调度‑规控耦合的智能集卡协同调度方法，包括：实时监测港区作业信息；根据采集的港区作业信息，综合多方利益需求，输出智能集卡最优作业序列；构建路径调整算法，考虑多车协同的目的调整智能集卡路径，得到多车系统无冲突轨迹，确定集卡路径时空特征经由点对象；构建速度调整算法，对路径调整算法输出的路径进行优化，优化集卡路径时空特征经由点；集卡根据速度调整算法输出的控制指令执行动作，并向路径调整算法和速度调整算法反馈集卡的实时状态信息，实现智能集卡的协同调度。与现有技术相比，本发明通过宏观任务调度与微观集卡规控相互协同，提高港区作业效率和安全性的同时，保障了集卡执行的精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115123239B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210758250.6
申请日：2022-06-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联车辆协作换道控制方法，基于最优控制的运动规划步骤，提出了一种时变期望状态向量，考虑车辆动力学与背景车流的影响，规划运行空间和车道协同变换，解决传统协作换道规划中分别对两个阶段求解所带来的求解效率低，不稳定的缺点，智能网联车辆协作换道控制器在纵向和横向耦合运动规划中考虑车辆动力学，保证运动指令对受控车辆的可执行性，智能网联车辆协作换道控制器考虑背景车流的影响，考虑人类驾驶车辆不会与网联自动驾驶车辆发进行通信而带来的不确定性，提高协作换道规划的准确率，并降低换道动作对于交通流的负面影响。与现有技术相比，本发明具有效率高、准确性高、交通振荡小等优点。
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公开(公告)号：CN115092139B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210574253.4
申请日：2022-05-24
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种智能网联车辆交织区协同运动规划方法，该方法包括：获取交织区范围内车辆信息；对各受控车辆的运动状态进行优化：以最小化速度差异为目标，建立运动控制模型；对运动控制模型进行求解，获取各受控车辆的控制信息。与现有技术相比，本发明通过减少交织区内车辆之间的相对速度误差，减少由于换道带来的冲突与车速震荡，有效地提高交通效率，本方法计算效率高，可行性强，仅需要被控车辆具有纵向自动化，且可以与其它自动驾驶运动规划方法相结合，适合应用于实际工程中。
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公开(公告)号：CN117973651A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311861866.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0835 , G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种面向港区人机混驾场景的智能集卡协同路径规划方法，包括：港区调度系统下发装卸任务信息给自动驾驶集卡和人类驾驶集卡；利用自动驾驶集卡上配备的多种传感器，实时获取道路信息与车辆信息；建立人类驾驶集卡的路径选择概率模型，用于预测人类驾驶集卡路径选择结果；建立智能集卡协同路径规划模型，用于输出智能集卡协同路径规划结果；之后向智能集卡发送更新的行驶路径，以控制智能集卡的行驶状态。与现有技术相比，本发明通过考虑人类驾驶集卡路径选择的随机性，动态更新路网中各路段的负载情况，进一步协同优化智能驾驶集卡的路径，通过降低道路负载以减少车辆冲突发生的概率，从而保障集卡的驾驶安全，提升港区运输效率。
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公开(公告)号：CN117610308A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311798217.7
申请日：2023-12-26
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q50/40 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种考虑自动驾驶精准规控的港区调度仿真系统及方法，方法包括以下步骤：S1：在仿真系统中设置车辆检测器，车辆检测器实时检测进入作业点的车辆；S2：设置岸桥/堆场起重机装卸服务的车辆队列，模拟先到先服务作业模式；S3：开始仿真，每个仿真步结束，记录车辆状态与作业设备状态；S4：在仿真系统中设置或清除车辆路径；S4：在仿真系统中设置/清除停车线，从而实现停靠作业模拟；S5：以车辆状态与作业状态作为输入，进行模型单步求解；S7：将待评估的调度算法作为仿真系统输入，与仿真系统进行联合仿真。与现有技术相比，本发明能够准确模拟自动化集装箱港口作业场景，从而对调度算法进行评价与测试，提高作业效率与降低运行成本。
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公开(公告)号：CN116823085A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310773868.4
申请日：2023-06-28
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/083 , G06Q10/0631 , G06Q10/0835 , G06Q10/047
Abstract: 本发明涉及一种自动化集装箱港口车辆协同作业实时调度方法，包括：根据不同的港口作业场景，获取对应的作业集装箱信息以及智能网联运输集卡信息；调度中心采集获取当前作业设备运行信息以及车辆当前信息；根据当前作业设备运行信息以及车辆当前信息，判断是否存在车辆进入作业设备，若存在，则调度中心确定待调度集装箱与负责运输任务的智能网联运输集卡，并通过求解预设调度模型，确定出智能网联运输集卡行驶路径以及运输集装箱任务，再将调度结果发送至对应车辆，以控制改变车辆的工作状态；否则返回重新采集获取当前作业设备运行信息以及车辆当前信息。与现有技术相比，本发明能够快速、准确地实现智能网联运输集卡的在线实时调度。
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