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公开(公告)号：CN110716212A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911111930.3
申请日：2019-11-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S17/931 , G01S7/481 , G06K9/62 , G06T7/136
Abstract: 本发明公开了一种路面障碍物检测方法及系统，涉及智能车环感系统技术领域。该路面障碍物检测方法根据第一CCD相机的脉冲序列控制第一激光器第二激光器的开启与关闭，提高有效探测距离，降低结构光光源的平均输出功耗；对来自第一CCD相机的第一时刻和第二时刻的帧数据进行差运算后得到第一黑白图像；对来自第二CCD相机的第一时刻和第二时刻的帧数据进行差运算后得到第二黑白图像；对第一黑白图像和第二黑白图像进行差运算后得到结构光条图像，克服交通行驶中环境光对结构光光条提取的干扰，提高系统的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN109144076A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811285844.X
申请日：2018-10-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种多车辆横纵向耦合协同控制系统，包括：环境检测模块，用于检测当前环境、道路以及信号灯信息；队列全局路径规划模块，其根据队列当前位置与目标位置，进行路径全局规划，并将路径信息传递给领航车局部路径规划模块；领航车局部路径规划模块，其用于接收所述环境检测模块的检测信息，并进行局部路径规划和路径跟踪，跟随车路径修正模块，其接收所述局部路径规划，并对所述局部路径规划进行再修正；车辆控制模块，其接收修正后的局部路径规划，并进行路径跟踪。本发明还提供一种多车辆横纵向耦合协同控制方法，能够更好的进行多车辆横纵向耦合协同控制。
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公开(公告)号：CN109144076B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811285844.X
申请日：2018-10-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种多车辆横纵向耦合协同控制系统，包括：环境检测模块，用于检测当前环境、道路以及信号灯信息；队列全局路径规划模块，其根据队列当前位置与目标位置，进行路径全局规划，并将路径信息传递给领航车局部路径规划模块；领航车局部路径规划模块，其用于接收所述环境检测模块的检测信息，并进行局部路径规划和路径跟踪，跟随车路径修正模块，其接收所述局部路径规划，并对所述局部路径规划进行再修正；车辆控制模块，其接收修正后的局部路径规划，并进行路径跟踪。本发明还提供一种多车辆横纵向耦合协同控制方法，能够更好的进行多车辆横纵向耦合协同控制。
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公开(公告)号：CN110716212B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201911111930.3
申请日：2019-11-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S17/931 , G01S7/481 , G06K9/62 , G06T7/136
Abstract: 本发明公开了一种路面障碍物检测方法及系统，涉及智能车环感系统技术领域。该路面障碍物检测方法根据第一CCD相机的脉冲序列控制第一激光器第二激光器的开启与关闭，提高有效探测距离，降低结构光光源的平均输出功耗；对来自第一CCD相机的第一时刻和第二时刻的帧数据进行差运算后得到第一黑白图像；对来自第二CCD相机的第一时刻和第二时刻的帧数据进行差运算后得到第二黑白图像；对第一黑白图像和第二黑白图像进行差运算后得到结构光条图像，克服交通行驶中环境光对结构光光条提取的干扰，提高系统的环境适应能力。
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