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公开(公告)号：CN112109076A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010504713.7
申请日：2020-06-05
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人(110)的控制装置(1)，包括：比较部，其将在使搭载有能够检测多个方向(x、y、z)上的相同种类的力分量的力传感器(112)的机器人(110)动作时由力传感器(112)检测到的各力分量的大小，按照每个方向(x、y、z)与预定的阈值进行比较；以及控制部，其在由比较部判定为任意的方向(x、y、z)上的力分量的大小超过阈值的情况下，控制机器人(110)以避免方向(x、y、z)上的力分量的大小的增加。
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公开(公告)号：CN107175656B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710135789.5
申请日：2017-03-08
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供旋转轴组件以及多关节机器人。旋转轴组件包括：使固定部件和可动部件相对地旋转的驱动器；在驱动器的内部贯通并延伸的线条体；在与固定部件的旋转轴或者其附近对应的位置固定线条体的第一固定部；在可动部件的输出轴或者其附近固定线条体的第二固定部；位于固定部件侧并连接有线条体的一端的第一转接部；以及位于可动部件侧并连接有线条体的另一端的第二转接部。
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公开(公告)号：CN107175656A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710135789.5
申请日：2017-03-08
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供旋转轴组件以及多关节机器人。旋转轴组件包括：使固定部件和可动部件相对地旋转的驱动器；在驱动器的内部贯通并延伸的线条体；在与固定部件的旋转轴或者其附近对应的位置固定线条体的第一固定部；在可动部件的输出轴或者其附近固定线条体的第二固定部；位于固定部件侧并连接有线条体的一端的第一转接部；以及位于可动部件侧并连接有线条体的另一端的第二转接部。
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公开(公告)号：CN118140184A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202180103603.2
申请日：2021-12-02
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/18
Abstract: 目的在于，在利用了远程操作的系统中，能够确保远程操作中的现场的安全性，另外，防止数据非法操作。远程支持系统1具有：控制装置40，控制工业机械10；第一信息处理终端50，直接或经由网络线路与控制装置连接；以及第二信息处理终端60，直接或经由网络线路与控制装置或第一信息处理终端连接。远程支持系统构成为，通过第一信息处理终端，能够允许/不允许接受来自第二信息处理终端的对控制装置或第一信息处理终端的远程操作。
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公开(公告)号：CN116419826A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202180065079.4
申请日：2021-09-28
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供一种更简单地取得表示机器人坐标系与作业设备坐标系的位置关系的数据的技术。装置(60)取得设定于机器人(12)的机器人坐标系与设定于作业设备的作业设备坐标系的位置关系，作业设备设置于机器人(12)的外部，其中，装置(60)具备：位置数据取得部(62)，其取得将机器人(12)的手前部相对于作业设备配置为规定的位置以及姿势时的、表示该手前部相对于机器人坐标系的位置以及姿势的第一位置数据、以及表示该手前部相对于作业设备坐标系的位置以及姿势的第二位置数据；以及位置关系取得部(64)，其根据第一位置数据以及第二位置数据，取得位置关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108115721A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711164392.5
申请日：2017-11-21
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J19/0029 , B25J9/0012 , B25J17/00 , B25J18/00 , F16B7/18 , B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种结合结构，其用于结合机器人用的连杆部件(10)和被结合部件(20)，连杆部件(10)具有：第一壁(11)；第二壁(12)，其与第一壁(11)隔开间隔且对置；以及连接壁(13)，其用于连接第一壁(11)和第二壁(12)，被结合部件(20)与连杆部件(10)的第一壁(11)的与第二壁(12)为相反侧的面接触，该结合结构具有：螺栓(40)，其贯穿第二壁(12)和第一壁(11)，且头部(41)与第二壁(12)抵接，并且螺纹部螺合于被结合部件(20)中；以及防止变形部件(50)，其通过紧固螺栓(40)而被夹持在第一壁(11)和第二壁(12)之间，从而防止或抑制第一壁(11)和第二壁(12)向相互靠近方向的变形。
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公开(公告)号：CN107685340A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710660892.1
申请日：2017-08-04
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J17/00 , B25J19/00 , F16H1/28 , F16H57/023
CPC classification number: F16H1/20 , B25J9/102 , B25J17/0241 , F16H37/041 , Y10S901/25 , Y10S901/29 , B25J17/00 , B25J19/00 , F16H1/28 , F16H57/023
Abstract: 本发明提供旋转轴组件和多关节机器人。旋转轴组件包括：输入轴，其连结驱动马达；输出轴；输出轴凸缘，其连结于输出轴；平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；至少两个双联齿轮；以及传动齿轮，其将驱动马达的动力向双联齿轮传递。传动齿轮和至少两个双联齿轮以包围输出轴的方式配置。
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公开(公告)号：CN102371586A
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201110197810.7
申请日：2011-07-11
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J19/06 , B25J9/1674 , B25J13/085 , B25J21/00 , G05B2219/40198 , G05B2219/40202
Abstract: 本发明涉及一种人机协调机器人系统，机器人(2)与人(1)共用区域而进行协调作业，具备设置在机器人的前端所安装的作业机器(3)上或设置在机器人上的力传感器(4)，在力传感器的检测值超过规定值的情况下，停止机器人或控制机器人的动作使力传感器的检测值变小，机器人包括位于比力传感器的设置位置距离人更远的位置的第一机器人部位(6)、以及位于比力传感器的设置位置更靠近人的位置的第二机器人部位(7)，机器人系统具备限制人的作业区域的限制部(5)，以便即使在机器人最接近人的情况下，也防止人与第一机器人部位接触。由此，即使在人与机器人会接触的环境中也能够确保人的安全。
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公开(公告)号：CN116134470A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202180059049.2
申请日：2021-07-26
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G06Q50/04 , G05B19/418 , G05D1/02 , G05D1/10 , B64U10/00
Abstract: 本发明提供一种能够根据生产状况灵活地应对的制造管理系统。制造管理系统具备：固定装置，其设置于作业空间内；移动装置，其能够在所述作业空间内移动；以及服务器，其至少提取所述固定装置以及所述移动装置的运转状态数据，基于所述运转状态数据来监视生产状况，所述服务器将所述生产状况和预定的生产计划的背离作为生产背离而导出，以减小所述生产背离的方式修正所述固定装置以及所述移动装置中的至少任一个的运转状态。
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