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公开(公告)号：CN111844002B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202010293375.7
申请日：2020-04-15
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明涉及一种机器人(1)，所述机器人(1)具备：第一部件(3)；第二部件(4)，其相对于第一部件(3)围绕第一轴线(B)旋转驱动；第三部件(5)，其围绕与第一轴线(B)隔开间隔的第二轴线(C)，相对于第二部件(4)旋转驱动；单轴转矩检测部(12)，其仅检测围绕第一轴线(B)及围绕第二轴线(C)中的至少一个的转矩；以及力觉传感器(11)，其设置在第一部件(3)和被设置面(G)之间、第一部件(3)、第二部件(4)、以及第三部件(5)中的任一个，并能够检测与第一轴线(B)及第二轴线(C)这两者相交的方向上的力。
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公开(公告)号：CN119260698A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411591429.2
申请日：2019-07-22
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人臂与其制造方法以及机器人，其保持强度的同时进一步实现轻量化，并且降低生产成本。机器人臂(1)具备臂主体(2)、以及设置于臂主体(2)的安装接口部(3)，臂主体(2)以及安装接口部(3)的外表面的至少一部分是树脂制，第一零件(21)与第二零件(20)通过相互不可分离地接合而一体成形，所述第一零件(21)具有一个安装接口部(3)、以及臂主体(2)的一部分，所述第二零件(20)具有另一个安装接口部(3)、以及臂主体(2)的一部分，不可分离的接合部位具有防止长轴方向的移动或者围绕长轴的旋转的凹凸结构。
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公开(公告)号：CN111230924B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201911175533.2
申请日：2019-11-26
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 中山一隆
Abstract: 机器人臂(1)的制造装置(100)简易地制造仅长度不同的多种机器人臂，机器人臂(1)具备：臂主体(2)，其为长条的横截面均匀的筒状或者柱状；以及安装接口部(3)，其固定在臂主体的两侧，并用于安装在其他部件。机器人臂(1)的制造装置(100)具备：一对固定部，其以定位状态支撑各安装接口部(3)的至少一部分和臂主体(2)的各端部，至少在安装接口部(3)和臂主体(2)的接合部附近具有材料填充空间；滑动机构(120)，其能够使固定部的至少一个移动，调整沿臂主体(2)的长轴的方向的两个固定部的间隔；以及材料注入部(130)，其向材料填充空间内注入熔融材料，在臂主体(2)的两端接合安装接口部(3)。
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公开(公告)号：CN110871456B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201910795881.3
申请日：2019-08-27
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明一种机器人，所述机器人(100)具备：多个关节(J1～J6)，其围绕轴线旋转驱动；转矩传感器(S1)，其检测作为多个所述关节(J1～J6)之中的一个关节的对象关节(J1)围绕轴线的转矩；角度关联信息检测部(EN1～EN6)，其检测与各所述关(J1～J6)围绕轴线的旋转角度关联的信息；转矩变动量推定部，其基于所检测的所述信息，推定由所述转矩传感器(S1)检测出的转矩的因围绕所述对象关节(J1)的轴线的转矩以外的负载引起的变动量；以及校正部，其利用所推定的所述变动量来校正由所述转矩传感器(S1)检测出的转矩。
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公开(公告)号：CN115768605A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202180047646.3
申请日：2021-07-05
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 一种协作机器人的风险评价指导装置(1)，具备：输入装置(2)，其接受用户的输入；存储装置(3)，其存储信息；显示装置(4)，其显示信息；以及至少一个处理装置(5)，处理装置(5)用于，利用输入装置(2)使用户输入包含与人的协作条件的基本信息，利用输入装置(2)使用户选择与所输入的基本信息对应地存储在存储装置(3)中的危险源的候选信息中的至少一个，根据与所选择的危险源的候选信息对应地存储在存储装置(3)中的风险内容信息进行风险评价，判定该风险评价的结果是否在可允许的风险以下，在判定风险评价的结果不在可允许的风险以下的情况下，在显示装置(4)上显示使人与协作机器人不分割空间地进行分离的对策方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113199483A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110544521.3
申请日：2016-07-29
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人系统、机器人的控制方法、机器学习装置及机器学习方法。机器人系统具备：机器人；观测部，其取得包含与通过测量器测量的物体相关的信息以及对所述信息进行处理后的信息的至少任意一个的数据；决定部，其通过将所述数据输入神经网络，决定用于通过所述机器人把持所述物体的信息；以及控制装置，其根据由所述决定部决定的信息，控制所述机器人。
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公开(公告)号：CN111844002A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010293375.7
申请日：2020-04-15
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明涉及一种机器人(1)，所述机器人(1)具备：第一部件(3)；第二部件(4)，其相对于第一部件(3)围绕第一轴线(B)旋转驱动；第三部件(5)，其围绕与第一轴线(B)隔开间隔的第二轴线(C)，相对于第二部件(4)旋转驱动；单轴转矩检测部(12)，其仅检测围绕第一轴线(B)及围绕第二轴线(C)中的至少一个的转矩；以及力觉传感器(11)，其设置在第一部件(3)和被设置面(G)之间、第一部件(3)、第二部件(4)、以及第三部件(5)中的任一个，并能够检测与第一轴线(B)及第二轴线(C)这两者相交的方向上的力。
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公开(公告)号：CN106475854B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201610551227.4
申请日：2016-07-13
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 中山一隆
Abstract: 本发明提供一种具有加工精度维持功能的加工系统，是具备不管刀具的磨损程度如何均能够良好地维持加工精度的功能的加工系统。使用在机器人上搭载的摄像机，对在机床中使用的未使用刀具进行拍摄，取得成为基准的刀具的摄像图像，接着，取得在实施预定次数量的加工之后的刀具的摄像图像。根据两个摄像图像来计算每一次加工的刀具的平均磨损量，进行当前的刀具磨损量的推定计算。根据该推定计算结果和预先输入的极限磨损量，计算当前使用中的刀具的剩余可加工次数，并向外部输出该计算结果。
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公开(公告)号：CN111230924A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911175533.2
申请日：2019-11-26
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 中山一隆
Abstract: 机器人臂(1)的制造装置(100)简易地制造仅长度不同的多种机器人臂，机器人臂(1)具备：臂主体(2)，其为长条的横截面均匀的筒状或者柱状；以及安装接口部(3)，其固定在臂主体的两侧，并用于安装在其他部件。机器人臂(1)的制造装置(100)具备：一对固定部，其以定位状态支撑各安装接口部(3)的至少一部分和臂主体(2)的各端部，至少在安装接口部(3)和臂主体(2)的接合部附近具有材料填充空间；滑动机构(120)，其能够使固定部的至少一个移动，调整沿臂主体(2)的长轴的方向的两个固定部的间隔；以及材料注入部(130)，其向材料填充空间内注入熔融材料，在臂主体(2)的两端接合安装接口部(3)。
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公开(公告)号：CN107175656B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710135789.5
申请日：2017-03-08
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供旋转轴组件以及多关节机器人。旋转轴组件包括：使固定部件和可动部件相对地旋转的驱动器；在驱动器的内部贯通并延伸的线条体；在与固定部件的旋转轴或者其附近对应的位置固定线条体的第一固定部；在可动部件的输出轴或者其附近固定线条体的第二固定部；位于固定部件侧并连接有线条体的一端的第一转接部；以及位于可动部件侧并连接有线条体的另一端的第二转接部。
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