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公开(公告)号：CN113547537B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202110751146.X
申请日：2017-08-04
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J17/00 , B25J19/00 , F16H1/28 , F16H57/023
Abstract: 本发明提供旋转轴组件和多关节机器人。旋转轴组件包括：输入轴，其连结驱动马达；输出轴；输出轴凸缘，其连结于输出轴；平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；至少两个双联齿轮；以及传动齿轮，其将驱动马达的动力向双联齿轮传递。传动齿轮和至少两个双联齿轮以包围输出轴的方式配置。
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公开(公告)号：CN107685340B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201710660892.1
申请日：2017-08-04
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J17/00 , B25J19/00 , F16H1/28 , F16H57/023
Abstract: 本发明提供旋转轴组件和多关节机器人。旋转轴组件包括：输入轴，其连结驱动马达；输出轴；输出轴凸缘，其连结于输出轴；平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；至少两个双联齿轮；以及传动齿轮，其将驱动马达的动力向双联齿轮传递。传动齿轮和至少两个双联齿轮以包围输出轴的方式配置。
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公开(公告)号：CN108687796B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201810266553.X
申请日：2018-03-28
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明提供一种机器人臂(1)以及机器人，其在保持强度的同时实现进一步的轻量化，并且降低生产成本。該机器人臂(1)在树脂制的长条的臂主体(2)的两端具有安装接口部(3)，各安装接口部(3)具有：连接部(4)，其为树脂制且与臂主体(2)连接；以及金属部件(5)，其埋入于构成连接部(4)的树脂中且构成安装面(5a)，金属部件(5)具有贯穿孔(7)，该贯穿孔(7)在板厚方向上贯穿且使安装螺钉贯穿，并且金属部件(5)以使安装面(5a)以及与安装面(5a)为相反的一侧的贯穿孔(7)的周围的安装螺钉的接触面露出的方式埋入于树脂中。
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公开(公告)号：CN109571424A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811116780.0
申请日：2018-09-25
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人(1)，其使稳定地进行动作，并且提高转移设置容易性。所述机器人(1)具备：基座(2)，其具备利用固定单元(10)设置于被设置面(F)的平坦的设置面部(7)；以及可动部(20)，其相对基座(2)能够移动地设置，基座(2)具备颠倒防止部件，所述颠倒防止部件被配置为，能够在从设置面部(7)至少向转移设置时的移动方向前方伸出的状态和未伸出的状态之间进行切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107457798B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710404574.9
申请日：2017-06-01
Applicant: 发那科株式会社 , 国立大学法人东京工业大学
IPC: B25J17/02 , B25J19/06 , B25J19/00 , G05B19/406
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/0051 , B25J9/1664 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J19/02 , G05B2219/37373 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明提供对采用了连杆球构造的三角型并联连杆机器人，推定球窝接头的摩擦转矩，容易地探测关节部的异常的装置及方法。并联连杆机器人的控制装置具有：控制部，进行并联连杆机器人的动作控制；转矩测量部，在并联连杆机器人的动作中，根据马达的电流值测量测量球窝接头的球与外壳的相对角速度的朝向变化的特定的姿势在前后的驱动转矩的变化；判断部，在转矩测量部测量到的驱动转矩的变化超过了预先确定的阈值时，判断为球窝接头的摩擦状态异常。
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公开(公告)号：CN107457798A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710404574.9
申请日：2017-06-01
Applicant: 发那科株式会社 , 国立大学法人东京工业大学
IPC: B25J17/02 , B25J19/06 , B25J19/00 , G05B19/406
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/0051 , B25J9/1664 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J19/02 , G05B2219/37373 , Y10T74/20329 , B25J17/0275 , B25J19/0095 , B25J19/06 , G05B19/406
Abstract: 本发明提供对采用了连杆球构造的三角型并联连杆机器人，推定球窝接头的摩擦转矩，容易地探测关节部的异常的装置及方法。并联连杆机器人的控制装置具有：控制部，进行并联连杆机器人的动作控制；转矩测量部，在并联连杆机器人的动作中，根据马达的电流值测量测量球窝接头的球与外壳的相对角速度的朝向变化的特定的姿势在前后的驱动转矩的变化；判断部，在转矩测量部测量到的驱动转矩的变化超过了预先确定的阈值时，判断为球窝接头的摩擦状态异常。
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公开(公告)号：CN119260698A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411591429.2
申请日：2019-07-22
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人臂与其制造方法以及机器人，其保持强度的同时进一步实现轻量化，并且降低生产成本。机器人臂(1)具备臂主体(2)、以及设置于臂主体(2)的安装接口部(3)，臂主体(2)以及安装接口部(3)的外表面的至少一部分是树脂制，第一零件(21)与第二零件(20)通过相互不可分离地接合而一体成形，所述第一零件(21)具有一个安装接口部(3)、以及臂主体(2)的一部分，所述第二零件(20)具有另一个安装接口部(3)、以及臂主体(2)的一部分，不可分离的接合部位具有防止长轴方向的移动或者围绕长轴的旋转的凹凸结构。
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公开(公告)号：CN116710241A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202280009695.2
申请日：2022-01-12
Applicant: 发那科株式会社 , 国立大学法人东京工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 提供一种能够在具有驱动连杆和从动连杆的机器人中确定从动关节中的运动副元件之间的间隙的装置以及方法。间隙检测装置具有：测量部，其测量使机器人沿着任意的动作轨道实际动作时的电动机的驱动转矩或电流值；模拟部，其在多个运动副的运动副元件之间设定任意的第二间隙量，执行使机器人沿着与上述任意的动作轨道相同的动作轨道进行动作的模拟，推定电动机的驱动转矩或电流值；特征量计算部，其计算表示与测量出的驱动转矩或电流值相关的值的变动的第一特征量、及表示与推定出的驱动转矩或电流值相关的值的变动的第二特征量；以及间隙计算部，其基于第一特征量、第二特征量及第二间隙量，计算与第一间隙量相关的指标。
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公开(公告)号：CN107175656B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710135789.5
申请日：2017-03-08
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供旋转轴组件以及多关节机器人。旋转轴组件包括：使固定部件和可动部件相对地旋转的驱动器；在驱动器的内部贯通并延伸的线条体；在与固定部件的旋转轴或者其附近对应的位置固定线条体的第一固定部；在可动部件的输出轴或者其附近固定线条体的第二固定部；位于固定部件侧并连接有线条体的一端的第一转接部；以及位于可动部件侧并连接有线条体的另一端的第二转接部。
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