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公开(公告)号：CN115515761A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202180033515.X
申请日：2021-05-06
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J13/08 , G05B19/4093
Abstract: 本发明提供一种程序生成装置，在机器人的前端部与工件抵接时，能够自动生成预估了挠曲量的路径程序。程序生成装置具有：取得部，其取得表示机器人的前端相对于对象物遵循的路径的路径数据；检测部，其检测将所述机器人的前端按压于所述对象物的按压力；计算部，其根据所述检测部检测出的按压力和预定的常数，计算因所述机器人的前端挠曲而使得所述遵循的路径偏移的位置偏移量；以及生成部，其根据所述取得部取得的所述路径数据和所述计算部计算出的所述位置偏移量，自动生成控制所述机器人的前端的移动路径的路径程序。
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公开(公告)号：CN107263435B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201710190093.2
申请日：2017-03-27
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明涉及一种人协动型的机器人系统，其能够可靠地检测机器人或工件与外部物体的接触。机器人系统具备：机器人，其具有操作部；操作力检测部，其对施加于操作部的操作力进行检测；动作控制部，其按照操作力使机器人进行动作；外力检测部，其对施加于机器人的外力进行检测；以及接触力计算部，其从检测出的外力中减去操作力来计算接触力。
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公开(公告)号：CN112109076A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010504713.7
申请日：2020-06-05
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人(110)的控制装置(1)，包括：比较部，其将在使搭载有能够检测多个方向(x、y、z)上的相同种类的力分量的力传感器(112)的机器人(110)动作时由力传感器(112)检测到的各力分量的大小，按照每个方向(x、y、z)与预定的阈值进行比较；以及控制部，其在由比较部判定为任意的方向(x、y、z)上的力分量的大小超过阈值的情况下，控制机器人(110)以避免方向(x、y、z)上的力分量的大小的增加。
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公开(公告)号：CN108176897A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711236030.2
申请日：2017-11-30
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B23D79/00
Abstract: 本发明提供一种毛刺去除装置，该毛刺去除装置具备：机器人(30)，其利用毛刺去除工具(50)对机床(1)内的支撑部(2)所支撑的对象物进行毛刺去除；视觉传感器(10)；相对移动单元，其用于使视觉传感器(10)与支撑部(2)所支撑的对象物相对移动；控制装置，其基于用于控制相对移动单元运行的视觉传感器相对移动程序，使相对移动单元运行，以便在进行所述相对移动的状态下利用视觉传感器(10)检测出支撑部(2)所支撑的对象物的棱线；以及毛刺去除动作程序生成单元，其在相对移动单元基于视觉传感器相对移动程序运行时，利用视觉传感器(10)所得到的检测棱线来生成毛刺去除动作程序。
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公开(公告)号：CN105458878B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510629448.4
申请日：2015-09-28
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 佐藤贵之
CPC classification number: B25J11/005 , B25J13/085 , B25J13/088 , Y10S901/09
Abstract: 本发明提供一种执行力控制的机器人系统。机器人系统具备：进行移动从而使加工工具相对于工件进行移动的机器人；变更加工工具的位置的执行器以及控制机器人的控制装置。控制装置具备：机器人控制部，其按照预定的动作轨道使机器人动作；力检测部，其检测作用于加工工具与工件之间的力；位置检测部，其检测加工工具的当前位置；力控制部，其求出加工工具的目标位置，以使力检测部的检测值接近预定的值；以及位置修正部，其根据加工工具的目标位置，计算机器人的动作轨道的位置修正量和执行器的位置修正量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102990642A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210328610.5
申请日：2012-09-06
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 佐藤贵之
CPC classification number: G01G21/00 , B25J9/1633 , B25J13/085 , B25J19/02 , G01G9/00 , G01G19/086 , G01L5/009 , G01L5/16 , G05B2219/37357 , G05B2219/40549 , G05B2219/40606 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供具备工件质量测定功能的机器人。即使是操纵动作时，也能正确地获取工件的质量。具备测定所把持的工件的质量的工件质量测定功能的机器人(1)具备测定作用在机器人(1)的机构部的前端部(2)上的力的力测定部(5)、以及根据在机器人(1)移动时由力测定部(5)得到的力的信息推断机器人(1)所把持的工件的质量的质量推断部(11)。由此，即使是操纵动作时，也能正确地获取工件的质量。优选力测定部(5)根据把持工件时测定的力测定值和未把持工件时测定的力测定值推断工件的质量。
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公开(公告)号：CN100538563C
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200710086176.3
申请日：2007-03-06
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G05B13/024 , B25J9/1633 , G05B2219/39322 , G05B2219/39332 , G05B2219/40032 , G05B2219/41021 , G05B2219/42092
Abstract: 一种控制装置，在力控制电路的内侧具有位置控制电路，为了规定控制对象对于工件的相对位置和所述工件以及所述控制对象相互的接触力，对所述控制对象的驱动源进行力控制，具有：第一数据取得部，在所述控制对象的动作中，根据对于所述驱动源的位置指令值和实测位置，取得所述位置控制电路的时间常数；第二数据取得部，根据所述控制对象接触到所述工件时的力数据，取得所述控制对象和所述工件的刚性值；和增益自动计算部，在所述位置控制电路的所述时间常数大于所述力控制电路的时间常数的条件下，根据所述第一数据取得部取得的所述位置控制电路的所述时间常数、和所述第二数据取得部取得的所述刚性值，计算所述力控制电路的力控制增益。
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公开(公告)号：CN101195221A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200710186555.X
申请日：2007-12-07
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1638 , B25J9/1633 , G05B2219/39178 , G05B2219/39194 , G05B2219/39319 , G05B2219/39341 , G05B2219/39343
Abstract: 本发明涉及一种控制作用在安装于机器人手臂前端的作业工具和工件之间的力的机器人控制装置，具备：获得在进行控制时所需的力数据的力测定构件；算出由所述作业工具对所述力测定构件影响的力中的重力作用于所述力测定构件的力和因所述机器人手臂运动所产生的动力学项的计算构件；利用由所述运算构件算出的所述重力所作用的力和所述动力学项修正由所述力测定构件测定了的力的修正构件；在动力学项比预定阈值大的情况下，根据由所述动力学项和所述重力而对所述力测定构件影响的力来调整所述机器人手臂的动作指令的指令调整构件。这样，即使在使机器人手臂前端部分的移动方向较大地变化的情况下也可更为正确地加工工件。
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公开(公告)号：CN112109077B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202010555681.3
申请日：2020-06-17
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种学习工具状态的机器学习装置、机器人系统以及机器学习方法。机器学习装置能够根据机器人使用工具进行作业时从工具施加给机器人的力来判定工具的状态。机器学习装置对机器人在作业中使用的工具的状态进行学习，其具有：学习数据取得部，其取得在机器人正在使工具进行预定的动作的期间从工具向机器人施加的力的数据、以及表示正在进行预定的动作时的工具的状态的数据，来作为学习数据集；以及学习部，其使用学习数据集生成表示力与工具的状态之间的相关性的学习模型。
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