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公开(公告)号：CN108499056A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810513468.9
申请日：2018-05-25
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种球类回收分类装置，可以回收分类足球、篮球、排球、羽毛球、乒乓球、网球等多种球类，本装置包括球类回收装置、传送装置、分类装置、控制系统等，回收装置利用两个装有毛刷的拨杆将球揽入传送系统中，传送系统利用一块安装在机器低端的翻转接球板，通过翻转电机带动齿轮旋转带动翻转接球板上下翻转，将球送入分类系统；分类系统通过大蜗杆旋转将球分类并送至不同的储存箱；控制系统通过摄像头将图像传到处理器，准确地将篮球、足球、网球等识别与定位，控制装置回收球类。本运作高效、操作简单、可一次性回收大量的不同大小的球。
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公开(公告)号：CN115439611A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211123976.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 南昌大学
IPC: G06T17/00 , G06T19/00 , G06F3/01 , G06F30/20 , G09B9/00 , G09B23/28 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 一种虚拟手术中的缝合交互仿真方法，包括以下步骤：步骤1，构建缝合针与缝合线模型；步骤2，设置缝合针与软组织表面的最大静摩擦力，进行穿刺；步骤3，缝合针侵入软组织内部，同时牵引缝合线在软组织内部进行滑动；步骤4，引入位置约束，对滑动状态下的缝合线进行位置更新；步骤5，缝合针完全穿过软组织，牵动缝合线拉紧伤口；步骤6，对缝合的整个交互过程进行控制，实时调整并更新缝合点位置。本发明在软组织内部滑动过程中通过对滑动约束点施加位置约束，保证了交互过程的稳定性，并采用缝合控制方法对整个交互过程进行调整，可以避免伤口无法闭合与二次开裂的情况，从而有效地提高了与软组织模型的缝合交互效果。
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公开(公告)号：CN109538878A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811586121.3
申请日：2018-12-25
Applicant: 南昌大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 一种用于管道机器人的螺旋驱动机构，包括驱动体和保持体；所述驱动体由驱动体机身、支撑轮架和驱动轮构成；所述保持体由支撑轮架、驱动轮、电机和保持体机身构成；保持体和驱动体之间用联轴器连接。本发明改进了螺旋驱动的支撑面少和效率低的缺点，提高了管道机器人的行走效率和过弯能力，简化了机构结构，使控制方便简单，提高了管道机器人在复杂环境下的工作能力。
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公开(公告)号：CN109348845A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811255067.4
申请日：2018-10-26
Applicant: 南昌大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明涉及水果采摘机械领域，具体涉及一种菱形臂水果采摘小车，包括采摘装置、伸缩装置，所述采摘装置的末端与所述伸缩装置的一端相连，所述采摘装置包括高速微型电机、切割刀片，所述切割刀片与所述高速微型电机的转动轴相连；所述伸缩装置包括菱形伸缩臂、操作手柄，所述操作手柄固定连接于所述菱形伸缩臂的末端，还包括转向装置和移动小车，所述转向装置固定在所述移动小车上；采摘者控制菱形伸缩臂末端连接的两个操纵手柄的开合，便可控制与其相连的采摘装置的伸缩；通过轴孔连接和推力球轴承保证采摘装置在水平面上和垂直面上转动的自由度，实现连续采摘，并提高采摘抓取准确率。
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公开(公告)号：CN115274117A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210920190.3
申请日：2022-08-01
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种基于基尔霍夫弹性杆的缝合线模型的打结方法。本发明基于基尔霍夫弹性杆理论，结合真实缝合线具有半径较小、易产生形变等结构特点，充分考虑计算缝合线的拉伸、扭转以及弯曲弹力，通过离散化处理的方法提高了模型的计算效率。为了保证缝合线打结过程顺利进行，提出了一种基于向量的自碰撞检测方法，并添加了排斥力计算作为碰撞反馈。本发明可以有效模拟出缝合线弯曲与扭转的特点，避免打结过程中误检、漏检碰撞的情况，并且能够提供真实的力反馈效果，可以表现出传统缝合线建模方法难以准确表现出的弯曲与扭转效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109519650A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811586116.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 南昌大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 一种管道机器人的变径机构，包括机身、主轴、大锥形齿轮、小锥形齿轮、电机、联轴器、支承座、丝杆、丝杆螺母、推杆、支撑轴、轴承、行走轮。主轴轴线与机身轴线重合，电机通过联轴器与主轴相连，电机固定在支承座上，支承座固定在机身上，大锥形齿轮与主轴同轴固连，三个小锥形齿轮分别与大锥形齿轮啮合，三根丝杆分别与三个小锥形齿轮固定连接，丝杆与丝杆螺母螺纹连接，三根推杆分别与三个丝杆螺母固定连接，行走轮与推杆固定连接。本发明提高了管道机器人的灵活性、稳定性、密封性，显著增长管道机器人的使用寿命，节省制作管道机器人的成本，使管道机器人能够更好地适应复杂的管路系统。
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公开(公告)号：CN208372408U
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201820796141.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种多种球类回收分类机器人，可以回收分类足球、篮球、排球、羽毛球、乒乓球、网球等多种球类，本机器人包括球类回收装置、传送装置、分类装置、控制系统等，回收装置利用两个装有毛刷的拨杆将球揽入传送系统中，传送系统利用一块安装在机器低端的翻转接球板，通过翻转电机带动齿轮旋转带动翻转接球板上下翻转，将球送入分类系统；分类系统通过大蜗杆旋转将球分类并送至不同的储存箱；控制系统通过摄像头将图像传到处理器，准确地将篮球、足球、网球等识别与定位，控制机器人回收球类。本运作高效、操作简单、可一次性回收大量的不同大小的球。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209546333U
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201821744408.X
申请日：2018-10-26
Applicant: 南昌大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本实用新型涉及水果采摘机械领域，具体涉及一种菱形臂水果采摘小车，包括采摘装置、伸缩装置，所述采摘装置的末端与所述伸缩装置的一端相连，所述采摘装置包括高速微型电机、切割刀片，所述切割刀片与所述高速微型电机的转动轴相连；所述伸缩装置包括菱形伸缩臂、操作手柄，所述操作手柄固定连接于所述菱形伸缩臂的末端，还包括转向装置和移动小车，所述转向装置固定在所述移动小车上；采摘者控制菱形伸缩臂末端连接的两个操纵手柄的开合，便可控制与其相连的采摘装置的伸缩；通过轴孔连接和推力球轴承保证采摘装置在水平面上和垂直面上转动的自由度，实现连续采摘，并提高采摘抓取准确率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210600671U
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201822178122.6
申请日：2018-12-25
Applicant: 南昌大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 一种管道机器人的变径机构，包括机身、主轴、大锥形齿轮、小锥形齿轮、电机、联轴器、支承座、丝杆、丝杆螺母、推杆、支撑轴、轴承、行走轮。主轴轴线与机身轴线重合，电机通过联轴器与主轴相连，电机固定在支承座上，支承座固定在机身上，大锥形齿轮与主轴同轴固连，三个小锥形齿轮分别与大锥形齿轮啮合，三根丝杆分别与三个小锥形齿轮固定连接，丝杆与丝杆螺母螺纹连接，三根推杆分别与三个丝杆螺母固定连接，行走轮与推杆固定连接。本实用新型提高了管道机器人的灵活性、稳定性、密封性，显著增长管道机器人的使用寿命，节省制作管道机器人的成本，使管道机器人能够更好地适应复杂的管路系统。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209977571U
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201822178125.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 南昌大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 一种用于管道机器人的螺旋驱动机构，包括驱动体和保持体；所述驱动体由驱动体机身、支撑轮架和驱动轮构成；所述保持体由支撑轮架、驱动轮、电机和保持体机身构成；保持体和驱动体之间用联轴器连接。本实用新型改进了螺旋驱动的支撑面少和效率低的缺点，提高了管道机器人的行走效率和过弯能力，简化了机构结构，使控制方便简单，提高了管道机器人在复杂环境下的工作能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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