公开(公告)号：CN111797516A

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN202010553662.7

申请日：2020-06-17

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  罗族 ,  何永华 ,  江逸冰 ,  熊维进 ,  王子航 ,  陶艺程

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/08 ,  G06F111/10

Abstract: 一种基于刺激频率响应的电极-皮肤阻抗模型参数辨识方法。本发明充分考虑了电极与手指表皮、手指真皮及皮下组织的电阻和电容参数，首次提供了一种基于刺激频率响应的电极-皮肤阻抗模型，并使用一种改进的正余弦算法对电极-皮肤阻抗模型的参数进行辨识，获得精确的电极-皮肤阻抗模型。

公开(公告)号：CN111797516B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202010553662.7

申请日：2020-06-17

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  罗族 ,  何永华 ,  江逸冰 ,  熊维进 ,  王子航 ,  陶艺程

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/08 ,  G06F111/10

Abstract: 一种基于刺激频率响应的电极‑皮肤阻抗模型参数辨识方法。本发明充分考虑了电极与手指表皮、手指真皮及皮下组织的电阻和电容参数，首次提供了一种基于刺激频率响应的电极‑皮肤阻抗模型，并使用一种改进的正余弦算法对电极‑皮肤阻抗模型的参数进行辨识，获得精确的电极‑皮肤阻抗模型。

公开(公告)号：CN115274117A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210920190.3

申请日：2022-08-01

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  陶艺程 ,  刘泉 ,  陈义洁 ,  陈利民 ,  伍军云 ,  梁音 ,  陈荣伶 ,  刘小平

IPC: G16H50/50 ,  G06F30/20

Abstract: 一种基于基尔霍夫弹性杆的缝合线模型的打结方法。本发明基于基尔霍夫弹性杆理论，结合真实缝合线具有半径较小、易产生形变等结构特点，充分考虑计算缝合线的拉伸、扭转以及弯曲弹力，通过离散化处理的方法提高了模型的计算效率。为了保证缝合线打结过程顺利进行，提出了一种基于向量的自碰撞检测方法，并添加了排斥力计算作为碰撞反馈。本发明可以有效模拟出缝合线弯曲与扭转的特点，避免打结过程中误检、漏检碰撞的情况，并且能够提供真实的力反馈效果，可以表现出传统缝合线建模方法难以准确表现出的弯曲与扭转效果。

公开(公告)号：CN111814269B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202010553649.1

申请日：2020-06-17

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  罗族 ,  江逸冰 ,  何永华 ,  熊维进 ,  王子航 ,  陶艺程

IPC: G06F30/17 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明提供了一种基于RES‑SCA算法的逆运动学实时解析解优化方法。针对逆运动学封闭式解析解实时寻优，提供了一种改进的正余弦算法：再平衡强化搜索SCA(RES‑SCA)算法。该算法通过结合再平衡策略(RS)和强化搜索策略(ES)实现了平衡勘探与开发的同时，强化群体搜索能力，提高了收敛速度，确保了封闭式解析解寻优的快速和精确。

公开(公告)号：CN111814269A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010553649.1

申请日：2020-06-17

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  罗族 ,  江逸冰 ,  何永华 ,  熊维进 ,  王子航 ,  陶艺程

IPC: G06F30/17 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明提供了一种基于RES-SCA算法的逆运动学实时解析解优化方法。针对逆运动学封闭式解析解实时寻优，提供了一种改进的正余弦算法：再平衡强化搜索SCA(RES-SCA)算法。该算法通过结合再平衡策略(RS)和强化搜索策略(ES)实现了平衡勘探与开发的同时，强化群体搜索能力，提高了收敛速度，确保了封闭式解析解寻优的快速和精确。

公开(公告)号：CN115439611A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211123976.9

申请日：2022-09-15

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  刘泉 ,  陶艺程 ,  陈义洁 ,  陈利民 ,  梁音 ,  伍军云

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/00 ,  G06F3/01 ,  G06F30/20 ,  G09B9/00 ,  G09B23/28 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 一种虚拟手术中的缝合交互仿真方法，包括以下步骤：步骤1，构建缝合针与缝合线模型；步骤2，设置缝合针与软组织表面的最大静摩擦力，进行穿刺；步骤3，缝合针侵入软组织内部，同时牵引缝合线在软组织内部进行滑动；步骤4，引入位置约束，对滑动状态下的缝合线进行位置更新；步骤5，缝合针完全穿过软组织，牵动缝合线拉紧伤口；步骤6，对缝合的整个交互过程进行控制，实时调整并更新缝合点位置。本发明在软组织内部滑动过程中通过对滑动约束点施加位置约束，保证了交互过程的稳定性，并采用缝合控制方法对整个交互过程进行调整，可以避免伤口无法闭合与二次开裂的情况，从而有效地提高了与软组织模型的缝合交互效果。