公开(公告)号：CN115565685A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211324957.2

申请日：2022-10-27

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  姚凯文 ,  冯晓静 ,  何永华 ,  陈义洁 ,  刘家风 ,  陈利民

IPC: G16H50/50 ,  A61B5/0531 ,  A61N1/36 ,  G06N3/00

Abstract: 基于混合群智能算法的电极‑皮肤阻抗模型参数优化方法，包括以下步骤：(1)建立电路模型到阻抗模型的数学表达式；(2)用非侵入式手指皮肤阻抗测量系统获得手指在刺激频率下的阻抗模值的响应数据；(3)将模型参数估计问题转化为单目标优化问题，设定模型参数边界；(4)利用改进的混合群体智能优化算法来优化模型参数，并将优化后的参数带入阻抗模型中，获得了精确地电极‑皮肤手指阻抗模型。本发明在参数优化过程中以飞蛾火焰优化算法为主体，设计了自适应分群策略、正余弦更新策略和火焰数恒定策略三种新策略，获得了较好的平衡勘探与开发能力，进一步提高了阻抗模型参数的求解精度。

公开(公告)号：CN114995784A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210797130.7

申请日：2022-07-08

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  陈义洁 ,  姚凯文 ,  江逸冰 ,  陈利民 ,  刘小平

IPC: G06F7/548 ,  G06F17/16 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明提供了一种基于DMSPSO‑CIL算法的七自由度机械臂解析解优化方法，包括以下步骤：步骤1：获取当前机械臂关节角信息θcur，机械臂下一时刻(姿态)位姿信息PT,RT；步骤2：将当前位姿信息输入逆运动学解算器(ASIK‑RMLO)得到冗余圆冗余角步骤3：将作为DMSPSO‑CIL算法中粒子的位置，进行更新迭代；判断是否满足终止条件，满足则跳到步骤4，否则重复执行步骤3；步骤4：给出最优解及其对应的机械臂关节角值θnest。本发明求解了七自由机械臂逆运动学问题，基于“关节角变化量最小”这一系统需求，建立了相应的目标函数，提出的DMSPSO‑CIL算法对该实际问题进行求解优化。

公开(公告)号：CN115374700A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210988264.7

申请日：2022-08-17

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  姚凯文 ,  陈义洁 ,  朱文德 ,  刘家风 ,  陈庚 ,  刘小平

IPC: G06F30/27 ,  B24B21/00 ,  B24B1/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种基于法向接触力变化的打磨工艺参数自适应方法，步骤1，设计正交中心组合实验；步骤2，用深度偏最小二乘算法建立磨削工艺参数与表面粗糙度和材料去除深度的预测模型；步骤3，构建改进阿基米德优化算法；步骤4，建立满足磨削要求的目标优化函数，确定K1和K2的值；步骤5，利用改进阿基米德优化算法来计算不同法向接触力情况下各工艺参数的最优结果。本发明基于4因素3水平的正交中心组合试验，采用偏最小二乘算法建立磨削工艺参数与表面粗糙度和材料去除深度的预测模型具有较高的预测精度；对于实际打磨中法向接触力较难控制的部位，可以通过本发明保证加工过程中表面粗糙度和材料去除深度的一致性。

公开(公告)号：CN115274117A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210920190.3

申请日：2022-08-01

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  陶艺程 ,  刘泉 ,  陈义洁 ,  陈利民 ,  伍军云 ,  梁音 ,  陈荣伶 ,  刘小平

IPC: G16H50/50 ,  G06F30/20

Abstract: 一种基于基尔霍夫弹性杆的缝合线模型的打结方法。本发明基于基尔霍夫弹性杆理论，结合真实缝合线具有半径较小、易产生形变等结构特点，充分考虑计算缝合线的拉伸、扭转以及弯曲弹力，通过离散化处理的方法提高了模型的计算效率。为了保证缝合线打结过程顺利进行，提出了一种基于向量的自碰撞检测方法，并添加了排斥力计算作为碰撞反馈。本发明可以有效模拟出缝合线弯曲与扭转的特点，避免打结过程中误检、漏检碰撞的情况，并且能够提供真实的力反馈效果，可以表现出传统缝合线建模方法难以准确表现出的弯曲与扭转效果。

公开(公告)号：CN115439611A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211123976.9

申请日：2022-09-15

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  刘泉 ,  陶艺程 ,  陈义洁 ,  陈利民 ,  梁音 ,  伍军云

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/00 ,  G06F3/01 ,  G06F30/20 ,  G09B9/00 ,  G09B23/28 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 一种虚拟手术中的缝合交互仿真方法，包括以下步骤：步骤1，构建缝合针与缝合线模型；步骤2，设置缝合针与软组织表面的最大静摩擦力，进行穿刺；步骤3，缝合针侵入软组织内部，同时牵引缝合线在软组织内部进行滑动；步骤4，引入位置约束，对滑动状态下的缝合线进行位置更新；步骤5，缝合针完全穿过软组织，牵动缝合线拉紧伤口；步骤6，对缝合的整个交互过程进行控制，实时调整并更新缝合点位置。本发明在软组织内部滑动过程中通过对滑动约束点施加位置约束，保证了交互过程的稳定性，并采用缝合控制方法对整个交互过程进行调整，可以避免伤口无法闭合与二次开裂的情况，从而有效地提高了与软组织模型的缝合交互效果。