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公开(公告)号：CN117223489A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311373364.X
申请日：2023-10-23
Applicant: 南京工程学院 , 中苏科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种茶叶识别与采摘技术领域的茶叶采摘机器人及茶叶定位采摘方法，旨在解决现有技术中茶叶损伤率高、采摘准确率低的问题。其包括：通过向茶株照射光源以降低环境干扰，图像识别模块通过深度相机引入对茶株深度距离的识别能提高茶叶采摘准确率，三自由度吸头移动装置控制真空吸头吸取采摘茶叶可降低采摘过程对茶叶品质的损害；而本发明提供的茶叶定位采摘方法，针对包含茶叶特征的像素的坐标进行深度距离测量，再计算出茶叶在世界坐标系下的三维坐标，根据三维坐标采摘茶叶能可在茶株中精确定位待采摘的部分，避免茶株其余部分的干扰，采摘准确率高。
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公开(公告)号：CN113001553B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110326543.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16 , B25J5/00 , B25J11/00 , A61G12/00 , A61B5/0205
Abstract: 本发明实施例公开了一种智能巡诊机器人，机器人底盘1中安装有电源5和驱动电机2，电源5用于为所述智能巡诊机器人中的部件供电，驱动电机2和转向舵机3连接电源5，转向舵机3用于控制车轮4的方向；机器人底盘1的上表面还安装有作业平台，在所述作业平台上安装有摄像头10、药箱舵机13和药箱14，药箱舵机13用于驱动药箱14的盖子的开合；机械臂11通过旋转平台17安装在所述作业平台上，机械臂11的作业端为机械爪18，机械爪18的指节上安装有生命体征测量仪器15。该方案主要用作代替护士往返值班处与病房之间，实现送药巡诊等功能，尤其是疫情期间，或者传染性疾病病房中，减轻了护士的压力，提高了送药巡诊的工作效率。
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公开(公告)号：CN115049910A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210321993.7
申请日：2022-03-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于双目视觉里程计的足式机器人建图与导航方法，涉及多足移动机器人技术领域，在脱离GPS的有效信号范围后，还能够实现足式机器人的自主导航。本发明包括：通过双目相机采集图像帧；提取各个时间戳下的图像帧的特征点，并建立相机坐标系，之后利用所提取的特征点和所述相机坐标系，得到里程计信息；在所述足式机器人移动的过程中，获取关键帧；进一步建立子地图之后，根据所述子地图建立地图，并在所述地图中规划行进路线，并按照所述规划行进路线进行导航。通过所设计的图像处理的方式，避免足式机器人运动过程中起伏不定的状态所拍摄出的图像效果对计算里程计产生影响。
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公开(公告)号：CN113253719B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110368966.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于ROS操作系统的智能移动设备，包括：底盘、下位机、红外传感器、温湿度传感器、蜂鸣器、电动机、舵机、编码器、IMU、车轮、上位机、激光雷达、摄像头、排线、电源、电源开关和远程控制端；采用了ROS操作系统，运用分布式架构的设计思想，实现将机器人的功能和软件，做成一个个节点，然后每个节点通过话题进行沟通；用了ROSjava协议作为主要通讯协议，实现了与上位机ROS操作系统通信的完美协调；适用于任何需要对移动设备进行自主控制和智能控制的场景。
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公开(公告)号：CN113081525B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110342185.4
申请日：2021-03-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种智能助行设备及智能助行设备的控制方法，涉及智能助行设备控制技术领域，能够提升智能助行设备使用时的智能化程度，从而节约用户操纵智能助行设备时的时间和精力，也大大降低了智能助行设备操纵的复杂性智能助行设备智能助行设备。包括：左右激光雷达沿着矩形机身的中轴线对称分布，深度摄像机安装在矩形机身的中轴线上。座椅分别安装有左扶手和右扶手，左扶手的另一端安装有终端支架，右扶手的另一端安装有轮椅摇杆；在矩形机身(9)的下层机身支架上，安装有超声波模块(3)和wifi模块(6)，在矩形机身(9)的下层机身支架上还安装有工控机(4)和电池组(10)；矩形机身(9)的两个侧面，分别安装有两对行走机构。本发明适用于智能助行设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114035563A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110340529.8
申请日：2021-03-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动行走设备及基于激光雷达与深度相机的自动行走设备过门方法，涉及智能行走设备技术领域，能够在硬件成本低的场景下，自动修正自身位置，实现了从门正中安全准确通过。本发明包括：将激光雷达5和深度相机4都通过USB线1连接到主控2；电池3通过电线分别连接主控2、深度相机4、激光雷达5，轮毂电机6、编码器7和转向机构8；在底盘10的上表面设置支架，在所述支架的顶部安装有深度摄像机(4)，支架位于底盘10的中轴线上，激光雷达(5)和深度摄像机(4)沿底盘10的中轴线布置；编码器7与轮毂电机6相连接，所述轮毂电机6与主控2相连接。本发明适用于自动设备过门。
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公开(公告)号：CN113081525A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110342185.4
申请日：2021-03-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种智能助行设备及智能助行设备的控制方法，涉及智能助行设备控制技术领域，能够提升智能助行设备使用时的智能化程度，从而节约用户操纵智能助行设备时的时间和精力，也大大降低了智能助行设备操纵的复杂性智能助行设备智能助行设备。包括：左右激光雷达沿着矩形机身的中轴线对称分布，深度摄像机安装在矩形机身的中轴线上。座椅分别安装有左扶手和右扶手，左扶手的另一端安装有终端支架，右扶手的另一端安装有轮椅摇杆；在矩形机身(9)的下层机身支架上，安装有超声波模块(3)和wifi模块(6)，在矩形机身(9)的下层机身支架上还安装有工控机(4)和电池组(10)；矩形机身(9)的两个侧面，分别安装有两对行走机构。本发明适用于智能助行设备。
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公开(公告)号：CN113001553A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110326543.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16 , B25J5/00 , B25J11/00 , A61G12/00 , A61B5/0205
Abstract: 本发明实施例公开了一种智能巡诊机器人，机器人底盘1中安装有电源5和驱动电机2，电源5用于为所述智能巡诊机器人中的部件供电，驱动电机2和转向舵机3连接电源5，转向舵机3用于控制车轮4的方向；机器人底盘1的上表面还安装有作业平台，在所述作业平台上安装有摄像头10、药箱舵机13和药箱14，药箱舵机13用于驱动药箱14的盖子的开合；机械臂11通过旋转平台17安装在所述作业平台上，机械臂11的作业端为机械爪18，机械爪18的指节上安装有生命体征测量仪器15。该方案主要用作代替护士往返值班处与病房之间，实现送药巡诊等功能，尤其是疫情期间，或者传染性疾病病房中，减轻了护士的压力，提高了送药巡诊的工作效率。
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公开(公告)号：CN114035563B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202110340529.8
申请日：2021-03-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动行走设备及基于激光雷达与深度相机的自动行走设备过门方法，涉及智能行走设备技术领域，能够在硬件成本低的场景下，自动修正自身位置，实现了从门正中安全准确通过。本发明包括：将激光雷达5和深度相机4都通过USB线1连接到主控2；电池3通过电线分别连接主控2、深度相机4、激光雷达5，轮毂电机6、编码器7和转向机构8；在底盘10的上表面设置支架，在所述支架的顶部安装有深度摄像机(4)，支架位于底盘10的中轴线上，激光雷达(5)和深度摄像机(4)沿底盘10的中轴线布置；编码器7与轮毂电机6相连接，所述轮毂电机6与主控2相连接。本发明适用于自动设备过门。
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公开(公告)号：CN114651799A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210227337.0
申请日：2022-03-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了自动药液喷施领域的一种飞行设备的药液喷施方法及飞行设备，具体包括获取病虫害区域信息，计算得出病虫害区域最小外接矩形的长和宽；再根据病虫害区域最小外接矩形的长和宽，计算获得飞行设备的行使速度；结合病虫害区域最小外接矩形的顶点坐标信息、飞行设备的行驶速度，计算得出药液喷头距农作物表面距离，以及药液喷头调节阀的开启持续时间，根据实际病虫害区域最小外接矩形为待喷洒区域，进行农药喷洒，解决喷施效率低的技术问题。
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