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公开(公告)号：CN114035563B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202110340529.8
申请日：2021-03-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动行走设备及基于激光雷达与深度相机的自动行走设备过门方法，涉及智能行走设备技术领域，能够在硬件成本低的场景下，自动修正自身位置，实现了从门正中安全准确通过。本发明包括：将激光雷达5和深度相机4都通过USB线1连接到主控2；电池3通过电线分别连接主控2、深度相机4、激光雷达5，轮毂电机6、编码器7和转向机构8；在底盘10的上表面设置支架，在所述支架的顶部安装有深度摄像机(4)，支架位于底盘10的中轴线上，激光雷达(5)和深度摄像机(4)沿底盘10的中轴线布置；编码器7与轮毂电机6相连接，所述轮毂电机6与主控2相连接。本发明适用于自动设备过门。
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公开(公告)号：CN108768220A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810812885.3
申请日：2018-07-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/50 , H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/08
CPC classification number: H02P5/50 , H02P21/22 , H02P25/03 , H02P27/08 , H02P2205/01
Abstract: 本发明实施例公开了多关节机器人一体化协同控制装置及方法，涉及机器人控制技术领域，能够解决多关节机器人控制算法开放程度低的问题，并缩短研发周期。多关节机器人一体化协同控制装置包括PC机、DSP控制单元、FPGA数据采集单元、隔离驱动单元、关节电机、协同控制算法。PC机上进行算法仿真、实时代码生成，并把代码下载到DSP控制单元实时运行，最后通过FPGA数据采集单元、隔离驱动单元控制关节电机运行，最终实现多关节机器人一体化协同控制，适用于多关节机器人的运行控制。
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公开(公告)号：CN113281771B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202110347633.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种应用于移动机器人的双雷达融合方法，能够在单个激光雷达被屏蔽一半的扫描范围后实现对移动机器人平台四周环境的大范围扫描，并且能兼顾高精度的优点。当左侧激光雷达被屏蔽部分区域时，利用右侧雷达数据，计算出左侧雷达被屏蔽区域障碍物到左侧雷达的距离与角度信息，实现对左侧雷达的信息补偿，以此实现双激光雷达的融合，保证了移动机器人利用激光雷达收集环境信息时的完整性。
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公开(公告)号：CN108818537B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201810769471.7
申请日：2018-07-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于云端深度学习的机器人工业分拣方法，涉及机器人工业自动化领域，能够实现一种较为简易的物品细化分拣。本发明包括：工业相机、计算机、UR5机器人(机械臂本体与控制箱)。利用PCi‑E接口连接所述Gige工业相机、计算机、UR5机器人；其中计算机中还安装了Halcon软件，并利用socket通信方式连接UR5机器人，在UR5机器人示教器上编写分拣程序，示教器上的编程语言为UR特定的UR script。本发明适用于机器人自动化分拣。
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公开(公告)号：CN113281771A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110347633.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种应用于移动机器人的双雷达融合方法，能够在单个激光雷达被屏蔽一半的扫描范围后实现对移动机器人平台四周环境的大范围扫描，并且能兼顾高精度的优点。当左侧激光雷达被屏蔽部分区域时，利用右侧雷达数据，计算出左侧雷达被屏蔽区域障碍物到左侧雷达的距离与角度信息，实现对左侧雷达的信息补偿，以此实现双激光雷达的融合，保证了移动机器人利用激光雷达收集环境信息时的完整性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113253719A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110368966.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于ROS操作系统的智能移动设备，包括：底盘、下位机、红外传感器、温湿度传感器、蜂鸣器、电动机、舵机、编码器、IMU、车轮、上位机、激光雷达、摄像头、排线、电源、电源开关和远程控制端；采用了ROS操作系统，运用分布式架构的设计思想，实现将机器人的功能和软件，做成一个个节点，然后每个节点通过话题进行沟通；用了ROSjava协议作为主要通讯协议，实现了与上位机ROS操作系统通信的完美协调；适用于任何需要对移动设备进行自主控制和智能控制的场景。
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公开(公告)号：CN112402131A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011049592.8
申请日：2020-09-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于轮式移动设备的速度和里程信息采集装置，涉及传感器技术领域，能够在不改变原系统结构的基础上，间接地、精确地加以实现轮式移动设备速度和里程信息采集。本发明的方法包括：支架将花键轴套与移动设备壳体连接在一起，成为一体，花键轴在弹簧的作用下，通过法兰轴承和被动轮轴，将被动轮牢牢地压在驱动轮上，带动被动轮轴转动，通过软轴的连接，使编码器获得运动信号。本发明适用于轮式移动设备的速度及里程信息采集。
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公开(公告)号：CN111486790A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010433552.7
申请日：2020-05-21
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种电池全尺寸检测方法与装置，涉及机械制造与自动化技术领域，能够提升软包电池的尺寸检测效率。本发明的方法包括：PC机(1)、检测装置(2)、控制装置(3)和辅助测量装置(4)；所述辅助测量装置(4)包括：专用治具(4-1)和标准块；所述控制装置(3)包括：n套电驱动装置,其中，n≥2且n为正整数，每套电驱动装置中包括一个电机(3-1)和与这一个电机(3-1)连接的控制器(3-2)；所述检测装置(2)包括n套光学测量设备，每套光学测量设备中包括：相机(2-1)、远心镜头(2-2)和光源(2-3)；所述PC机(1)为多接口工业计算机，通过网线分别与电驱动装置、相机(2-1)、光源(2-3)连接。本发明适用于异形电池或异型工件的尺寸检测。
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公开(公告)号：CN111457839A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010433499.0
申请日：2020-05-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于大尺寸矩形工件的非接触式测量方法与装置，涉及机械制造及其自动化技术领域，能够实现满足对大尺寸矩形工件的高精度尺寸测量，并且能兼顾实时检测的优点，节省技术人员的时间精力。本发明的方法包括：获取矩形工件的实际空间尺寸与像素尺寸之间的映射关系也即像素当量，其中，矩形工件放置在制具中；在对所述矩形工件的拍摄过程中，相机沿着所述制具的凹槽处运动并拍摄图像；从所拍摄的每组图像中，提取边缘；根据像素当量、所提取的边缘和所述制具，获取所述矩形工件的实际尺寸。本发明适用于大尺寸矩形工件的非接触式测量。
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公开(公告)号：CN108818537A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810769471.7
申请日：2018-07-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于云端深度学习的机器人工业分拣方法，涉及机器人工业自动化领域，能够实现一种较为简易的物品细化分拣。本发明包括：工业相机、计算机、UR5机器人(机械臂本体与控制箱)。利用PCi-E接口连接所述Gige工业相机、计算机、UR5机器人；其中计算机中还安装了Halcon软件，并利用socket通信方式连接UR5机器人，在UR5机器人示教器上编写分拣程序，示教器上的编程语言为UR特定的UR script。本发明适用于机器人自动化分拣。
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