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公开(公告)号：CN113253719B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110368966.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于ROS操作系统的智能移动设备，包括：底盘、下位机、红外传感器、温湿度传感器、蜂鸣器、电动机、舵机、编码器、IMU、车轮、上位机、激光雷达、摄像头、排线、电源、电源开关和远程控制端；采用了ROS操作系统，运用分布式架构的设计思想，实现将机器人的功能和软件，做成一个个节点，然后每个节点通过话题进行沟通；用了ROSjava协议作为主要通讯协议，实现了与上位机ROS操作系统通信的完美协调；适用于任何需要对移动设备进行自主控制和智能控制的场景。
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公开(公告)号：CN113081525B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110342185.4
申请日：2021-03-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种智能助行设备及智能助行设备的控制方法，涉及智能助行设备控制技术领域，能够提升智能助行设备使用时的智能化程度，从而节约用户操纵智能助行设备时的时间和精力，也大大降低了智能助行设备操纵的复杂性智能助行设备智能助行设备。包括：左右激光雷达沿着矩形机身的中轴线对称分布，深度摄像机安装在矩形机身的中轴线上。座椅分别安装有左扶手和右扶手，左扶手的另一端安装有终端支架，右扶手的另一端安装有轮椅摇杆；在矩形机身(9)的下层机身支架上，安装有超声波模块(3)和wifi模块(6)，在矩形机身(9)的下层机身支架上还安装有工控机(4)和电池组(10)；矩形机身(9)的两个侧面，分别安装有两对行走机构。本发明适用于智能助行设备。
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公开(公告)号：CN113081525A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110342185.4
申请日：2021-03-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种智能助行设备及智能助行设备的控制方法，涉及智能助行设备控制技术领域，能够提升智能助行设备使用时的智能化程度，从而节约用户操纵智能助行设备时的时间和精力，也大大降低了智能助行设备操纵的复杂性智能助行设备智能助行设备。包括：左右激光雷达沿着矩形机身的中轴线对称分布，深度摄像机安装在矩形机身的中轴线上。座椅分别安装有左扶手和右扶手，左扶手的另一端安装有终端支架，右扶手的另一端安装有轮椅摇杆；在矩形机身(9)的下层机身支架上，安装有超声波模块(3)和wifi模块(6)，在矩形机身(9)的下层机身支架上还安装有工控机(4)和电池组(10)；矩形机身(9)的两个侧面，分别安装有两对行走机构。本发明适用于智能助行设备。
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公开(公告)号：CN113001553A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110326543.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16 , B25J5/00 , B25J11/00 , A61G12/00 , A61B5/0205
Abstract: 本发明实施例公开了一种智能巡诊机器人，机器人底盘1中安装有电源5和驱动电机2，电源5用于为所述智能巡诊机器人中的部件供电，驱动电机2和转向舵机3连接电源5，转向舵机3用于控制车轮4的方向；机器人底盘1的上表面还安装有作业平台，在所述作业平台上安装有摄像头10、药箱舵机13和药箱14，药箱舵机13用于驱动药箱14的盖子的开合；机械臂11通过旋转平台17安装在所述作业平台上，机械臂11的作业端为机械爪18，机械爪18的指节上安装有生命体征测量仪器15。该方案主要用作代替护士往返值班处与病房之间，实现送药巡诊等功能，尤其是疫情期间，或者传染性疾病病房中，减轻了护士的压力，提高了送药巡诊的工作效率。
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公开(公告)号：CN117406721A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311299256.2
申请日：2023-10-08
Applicant: 南京工程学院 , 中苏科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB的移动机器人及其导航和跟随方法，移动机器人包括一个上位机和一个下位机、UWB定位设备、二维激光雷达和惯性传感器。上位机用于接受传感器数据，进行导航和跟随的路径规划，并对下位机发送相应的运动；下位机用于接收上位机的运动指令并控制机器人移动；UWB定位设备和外部UWB定位设备通信用于机器人在室内大环境中的准确定位以及跟随协同，实现室内巡检以及相关作业；激光雷达用于导航移动过程中的避障；惯性传感器用于判断移动机器人的方向以及辅助定位。本发明可以根据预先建立的室内地图进行路径规划，在移动过程中避让障碍物，以及进行多个机器人协同作业，有效提升了作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115356743A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210990921.1
申请日：2022-08-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于四足机器人的自主探索和轨迹监测的方法，涉及移动机器人技术领域，能够提高摄像头与激光雷达的耦合处理能力，简化图像进行处理上的计算要求，从而节约硬件成本。本发明包括：通过激光雷达模块扫描四足机器人周围的空间，并获取激光数据，同时，深度相机拍摄的四足机器人周围的空间的图像，之后由嵌入式控制器将激光数据与深度相机拍摄的图像进行同步；嵌入式控制器通过SLAM算法建立地图初始数据，地图初始数据对应四足机器人周围的空间；嵌入式控制器中运行探索算法，并利用探索算法的输出结果确定四足机器人周围的空间中的待探索的区域；嵌入式控制器控制四足机器人本体向待探索的区域移动。
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公开(公告)号：CN114651799A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210227337.0
申请日：2022-03-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了自动药液喷施领域的一种飞行设备的药液喷施方法及飞行设备，具体包括获取病虫害区域信息，计算得出病虫害区域最小外接矩形的长和宽；再根据病虫害区域最小外接矩形的长和宽，计算获得飞行设备的行使速度；结合病虫害区域最小外接矩形的顶点坐标信息、飞行设备的行驶速度，计算得出药液喷头距农作物表面距离，以及药液喷头调节阀的开启持续时间，根据实际病虫害区域最小外接矩形为待喷洒区域，进行农药喷洒，解决喷施效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114092808A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111363501.2
申请日：2021-11-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种基于图像和深度学习的农作物病虫害检测防治方法，主控装置训练深度学习模型，获取农作物病虫害的图像特征；将消除噪声干扰信息的二值化图像与农作物病虫害的图像特征进步比对，输出病虫害分类结果和病虫害茶叶的二维位置坐标（x，y）；本专利提出的训练深度学习模型的网络结构，是针对农作物病虫害设计搭建的，网络结构精简，训练成本低，检测准确率高。
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公开(公告)号：CN113281771B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202110347633.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种应用于移动机器人的双雷达融合方法，能够在单个激光雷达被屏蔽一半的扫描范围后实现对移动机器人平台四周环境的大范围扫描，并且能兼顾高精度的优点。当左侧激光雷达被屏蔽部分区域时，利用右侧雷达数据，计算出左侧雷达被屏蔽区域障碍物到左侧雷达的距离与角度信息，实现对左侧雷达的信息补偿，以此实现双激光雷达的融合，保证了移动机器人利用激光雷达收集环境信息时的完整性。
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公开(公告)号：CN113281771A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110347633.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种应用于移动机器人的双雷达融合方法，能够在单个激光雷达被屏蔽一半的扫描范围后实现对移动机器人平台四周环境的大范围扫描，并且能兼顾高精度的优点。当左侧激光雷达被屏蔽部分区域时，利用右侧雷达数据，计算出左侧雷达被屏蔽区域障碍物到左侧雷达的距离与角度信息，实现对左侧雷达的信息补偿，以此实现双激光雷达的融合，保证了移动机器人利用激光雷达收集环境信息时的完整性。
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