一种基于双目相机的全景图像拼接方法

    公开(公告)号:CN113191954B

    公开(公告)日:2023-09-26

    申请号:CN202110654308.8

    申请日:2021-06-11

    Abstract: 本发明公开了一种基于双目相机的全景图像拼接方法,涉及数字图像处理技术领域,能够解决传统图像拼接方法所采集图像过程操作繁琐,图像拼接过程数据复杂,可行性低的问题。基于双目相机的全景图像拼接方法包括:放置双目相机和支架,使其能够拍摄到空间内前后全部视角;通过对鱼眼相机标定,再对鱼眼图像进行基于球面透视投影进行畸变校正;基于SIFT的特征点检测、BBF搜索和改进的RANSAC特征匹配将两幅图像进行有序拼接成360°全景图,在拼接前对图像进行亮度差异自动校正,保证全景图亮度一致、清晰。

    一种自动行走设备及基于激光雷达与深度相机的过门方法

    公开(公告)号:CN114035563B

    公开(公告)日:2024-12-13

    申请号:CN202110340529.8

    申请日:2021-03-30

    Abstract: 本发明实施例公开了一种自动行走设备及基于激光雷达与深度相机的自动行走设备过门方法,涉及智能行走设备技术领域,能够在硬件成本低的场景下,自动修正自身位置,实现了从门正中安全准确通过。本发明包括:将激光雷达5和深度相机4都通过USB线1连接到主控2;电池3通过电线分别连接主控2、深度相机4、激光雷达5,轮毂电机6、编码器7和转向机构8;在底盘10的上表面设置支架,在所述支架的顶部安装有深度摄像机(4),支架位于底盘10的中轴线上,激光雷达(5)和深度摄像机(4)沿底盘10的中轴线布置;编码器7与轮毂电机6相连接,所述轮毂电机6与主控2相连接。本发明适用于自动设备过门。

    一种基于双目相机的全景图像拼接方法

    公开(公告)号:CN113191954A

    公开(公告)日:2021-07-30

    申请号:CN202110654308.8

    申请日:2021-06-11

    Abstract: 本发明公开了一种基于双目相机的全景图像拼接方法,涉及数字图像处理技术领域,能够解决传统图像拼接方法所采集图像过程操作繁琐,图像拼接过程数据复杂,可行性低的问题。基于双目相机的全景图像拼接方法包括:放置双目相机和支架,使其能够拍摄到空间内前后全部视角;通过对鱼眼相机标定,再对鱼眼图像进行基于球面透视投影进行畸变校正;基于SIFT的特征点检测、BBF搜索和改进的RANSAC特征匹配将两幅图像进行有序拼接成360°全景图,在拼接前对图像进行亮度差异自动校正,保证全景图亮度一致、清晰。

    一种智能助行设备及智能助行设备的控制方法

    公开(公告)号:CN113081525B

    公开(公告)日:2023-05-26

    申请号:CN202110342185.4

    申请日:2021-03-30

    Abstract: 本发明实施例公开了一种智能助行设备及智能助行设备的控制方法,涉及智能助行设备控制技术领域,能够提升智能助行设备使用时的智能化程度,从而节约用户操纵智能助行设备时的时间和精力,也大大降低了智能助行设备操纵的复杂性智能助行设备智能助行设备。包括:左右激光雷达沿着矩形机身的中轴线对称分布,深度摄像机安装在矩形机身的中轴线上。座椅分别安装有左扶手和右扶手,左扶手的另一端安装有终端支架,右扶手的另一端安装有轮椅摇杆;在矩形机身(9)的下层机身支架上,安装有超声波模块(3)和wifi模块(6),在矩形机身(9)的下层机身支架上还安装有工控机(4)和电池组(10);矩形机身(9)的两个侧面,分别安装有两对行走机构。本发明适用于智能助行设备。

    一种自动行走设备及基于激光雷达与深度相机的过门方法

    公开(公告)号:CN114035563A

    公开(公告)日:2022-02-11

    申请号:CN202110340529.8

    申请日:2021-03-30

    Abstract: 本发明实施例公开了一种自动行走设备及基于激光雷达与深度相机的自动行走设备过门方法,涉及智能行走设备技术领域,能够在硬件成本低的场景下,自动修正自身位置,实现了从门正中安全准确通过。本发明包括:将激光雷达5和深度相机4都通过USB线1连接到主控2;电池3通过电线分别连接主控2、深度相机4、激光雷达5,轮毂电机6、编码器7和转向机构8;在底盘10的上表面设置支架,在所述支架的顶部安装有深度摄像机(4),支架位于底盘10的中轴线上,激光雷达(5)和深度摄像机(4)沿底盘10的中轴线布置;编码器7与轮毂电机6相连接,所述轮毂电机6与主控2相连接。本发明适用于自动设备过门。

    一种智能助行设备及智能助行设备的控制方法

    公开(公告)号:CN113081525A

    公开(公告)日:2021-07-09

    申请号:CN202110342185.4

    申请日:2021-03-30

    Abstract: 本发明实施例公开了一种智能助行设备及智能助行设备的控制方法,涉及智能助行设备控制技术领域,能够提升智能助行设备使用时的智能化程度,从而节约用户操纵智能助行设备时的时间和精力,也大大降低了智能助行设备操纵的复杂性智能助行设备智能助行设备。包括:左右激光雷达沿着矩形机身的中轴线对称分布,深度摄像机安装在矩形机身的中轴线上。座椅分别安装有左扶手和右扶手,左扶手的另一端安装有终端支架,右扶手的另一端安装有轮椅摇杆;在矩形机身(9)的下层机身支架上,安装有超声波模块(3)和wifi模块(6),在矩形机身(9)的下层机身支架上还安装有工控机(4)和电池组(10);矩形机身(9)的两个侧面,分别安装有两对行走机构。本发明适用于智能助行设备。

    一种室内轮式搜救机器人的建图系统

    公开(公告)号:CN215642280U

    公开(公告)日:2022-01-25

    申请号:CN202120694071.1

    申请日:2021-04-06

    Abstract: 本实用新型公开一种室内轮式搜救机器人的建图系统,包括PC机、中央控制单元、运动控制单元、电机和若干传感器;PC机、运动控制单元和传感器都与中央控制单元相连接;运动控制单元包括单片机和电机驱动电路;电机通过电机驱动模块与单片机相连接;单片机与运动控制单元相连接;惯性测量单元、激光雷达和摄像头相结合,本申请可以得到高精度的栅格地图,与单纯使用摄像头建图相比,大大节约了运算资源,同时避免了烟雾、光线等场地原因带来的偏差,又使用摄像头拍摄场地带有机器人当前位姿的环境照片,能够有效避开遮挡,建图准确,最终实现搜救机器人的建图过程。

    一种机器人轮椅
    8.
    实用新型

    公开(公告)号:CN215131862U

    公开(公告)日:2021-12-14

    申请号:CN202120644985.7

    申请日:2021-03-30

    Abstract: 本实用新型实施例公开了一种机器人轮椅,涉及机器人轮椅控制技术领域,解决机器人轮椅使用操纵杆操纵不便的问题,大大降低了机器人轮椅操纵的复杂性。本实用新型包括:左右激光雷达沿着矩形机身的中轴线对称分布,深度摄像机安装在矩形机身的中轴线上。座椅分别安装有左扶手和右扶手,左扶手的另一端安装有终端支架,右扶手的另一端安装有轮椅摇杆;在矩形机身(9)的下层机身支架上,安装有超声波模块(3)和wifi模块(6),在矩形机身(9)的下层机身支架上还安装有工控机(4)和电池组(10);矩形机身(9)的两个侧面,分别安装有两对行走机构。本实用新型适用于智能轮椅。

    一种智能移动设备的监控系统

    公开(公告)号:CN215647097U

    公开(公告)日:2022-01-25

    申请号:CN202120795059.X

    申请日:2021-04-16

    Abstract: 本实用新型实施例公开了一种智能移动设备的监控系统,其特征在于,包括减震装置和监控装置,监控装置包括PC机、中央控制器、GPIO扩展模块、USB接口扩展模块、监控反馈单元和摄像头;减震装置包括安装盒体(1)、减震板(2)和减震组件(3),安装盒体(1)设置在减震板(2)上,减震板(2)下设置有减震组件;避免了智能移动设备在运动过程中的镜头抖动,提高了系统可靠性的同时也减少了智能移动设备的开发成本,使得智能移动设备在行进过程中拍摄的视频流更平滑可观,让操作人员更容易判断此时的设备状态且不易受地形不平整、设备颠簸而影响监视效果,大大降低了用户的使用难度。

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