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公开(公告)号：CN120046374A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510494743.7
申请日：2025-04-21
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车间物流系统联合研发技术领域，尤其涉及基于元宇宙的车间物流系统联合研发的方法、系统。获取物流解决方案商的请求信息，构建虚拟联合研发空间并分配权限，据此让目标用户对接需求生成加密数字需求文档，转换为数字图纸后协同建模，再用数字孪生模型仿真优化，最终实现数字交付的过程。本发明融合元宇宙多项技术，提升研发沉浸感与协同性，降低技术泄密风险；全面仿真分析系统，提高设计合理性；采用分布式联合动态仿真及加密技术，提升仿真效率与数据安全性；实现双向数字交付，增强交付能力，创新车间物流系统研发模式。
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公开(公告)号：CN119311012B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411863977.6
申请日：2024-12-18
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明涉及基于数字孪生的AMR路径规划方法、装置及存储介质，应用于AMR路径规划技术领域，包括：通过路径搜索算法获取所有可能的路径轨迹，将AMR运行环境进行预设大小的立方体栅格化处理，获取每条路径轨迹穿过每个立方体栅格的路径长度；通过构建AMR运行环境的数字孪生模型，通过数字孪生模型模拟在路径长度上的各危险事件，得到危险事件影响参数；将获取的路径长度各参数作为方案层因素，采用层次分析法求解目标层的道路通信状态指数；根据道路通行状态指数获取路径当量长度；获取AMR在路径轨迹上避让障碍物的避障代价；根据路径轨迹中所有的路径当量长度以及避障代价获取路径轨迹的路径代价，选取路径代价最小的一条路径轨迹作为最优路径。
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公开(公告)号：CN119311012A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411863977.6
申请日：2024-12-18
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明涉及基于数字孪生的AMR路径规划方法、装置及存储介质，应用于AMR路径规划技术领域，包括：通过路径搜索算法获取所有可能的路径轨迹，将AMR运行环境进行预设大小的立方体栅格化处理，获取每条路径轨迹穿过每个立方体栅格的路径长度；通过构建AMR运行环境的数字孪生模型，通过数字孪生模型模拟在路径长度上的各危险事件，得到危险事件影响参数；将获取的路径长度各参数作为方案层因素，采用层次分析法求解目标层的道路通信状态指数；根据道路通行状态指数获取路径当量长度；获取AMR在路径轨迹上避让障碍物的避障代价；根据路径轨迹中所有的路径当量长度以及避障代价获取路径轨迹的路径代价，选取路径代价最小的一条路径轨迹作为最优路径。
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公开(公告)号：CN119168540A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411249266.X
申请日：2024-09-06
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06Q10/087 , G06Q10/10 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , H04N7/18
Abstract: 本申请涉及立库盘点领域，特别是5G传输与机器视觉相结合的立库盘点方法、系统、设备，可以理解的是，本发明提供的技术方案，通过在堆垛机上部署高清工业相机，结合先进的视觉算法，对库内货物进行全面的图像采集与分析，不仅能够捕捉到货垛的详细状态，还能通过算法自动识别货品分布、计数，并适应多种码放规则，确保盘点结果的实时性和精确性，通过智能化的数据处理与分析，本发明能够有效应对立库盘点中的种种挑战，为企业提供一个经济、高效、安全的自动化库存管理新途径。
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公开(公告)号：CN118823246A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410981798.6
申请日：2024-07-22
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06T17/00 , G06T19/00 , G06N3/08 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774
Abstract: 本申请提供一种基于机器视觉的数字孪生系统模型搭建方法及系统。将机器视觉、机器学习和数字孪生技术相结合，提高了数字孪生系统模型搭建以及后期设备检测与维护的效率、准确性和可靠性，解决了传统数字孪生系统在模型搭建和后期维护中存在的诸多问题，具有显著的技术优势和应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118111440B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410219730.4
申请日：2024-02-28
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于数字孪生的无人机控制定位方法、装置及存储介质，应用于物流仓储技术领域，包括：通过构建盘库无人机的数字孪生模型，通过设置增益系数，由于虚拟无人机中的电机忽略外界干扰因素因此各个电机转速为同一定值，在增益补偿公式的加成下，连接了虚实电机之间的关系，以虚拟仿真电机值作为指导，对现实电机的输出值进行补偿，实现对四旋翼盘库无人机速度的精准控制，同时通过目标检测算法以及坐标系的转换来计算无人机与障碍物的位置方向与距离，并以此进行导航路径的规划，解决了现有的无人机定位导航的方法存在积分累计误差、对物体特征点要求较高、对环境光照与图像特征要求较高的问题。
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公开(公告)号：CN118495403A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410420647.3
申请日：2024-04-09
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
Abstract: 本申请涉及视觉识别相关技术领域，具体涉及一种双托盘垂直度识别方法、叉车、装置及设备。其中，双托盘垂直度识别方法，包括：获取点云数据；其中，所述点云数据为预设拍摄设备对预设位置进行拍摄得到的；基于所述点云数据，确定上垛货物对应的第一点云数据和下垛货物对应的第二点云数据；基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，确定目标差值组；其中，所述目标差值组为上垛货物和下垛货物第一坐标系的x轴方向和y轴方向上的差值；其中第一坐标系的x轴方向和y轴方向均与地平面平行；基于目标差值组，确定双托盘的垂直度。本申请提供的方案通过点云数据和视觉识别技术确定双托盘垂直度。
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公开(公告)号：CN114611235B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210233171.3
申请日：2022-03-09
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F18/214 , G06N3/0442 , G06N3/08 , B65H63/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种数字孪生化纤长丝卷绕车间设备管控系统及方法，包括数字孪生模型构建模块，构建化纤长丝车间内所有设备的数字孪生模型；多源数据采集与分析模块，实时获取产线内设备运行数据并对数据进行分析；数字孪生模型仿真模块，仿真与分析化纤长丝卷绕车间设备的运行过程；可视化管理模块，该模块用于数字孪生模型、实时状态信息的显示；故障诊断模块，对设备故障类型和原因进行分析；故障预测模块，通过实时分析对设备故障诊断与预测；服务模块，为用户实时监控、故障预警、预测性维护、故障维修辅助以及产品质量追溯服务。本发明能够实现对化纤长丝卷绕车间的实时监控与可视化管理，提升化纤长丝卷绕车间管控质量和效率。
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公开(公告)号：CN115166048A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210877027.3
申请日：2022-07-25
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
Abstract: 本申请属于无损检测技术领域，具体涉及基于数字孪生装备超声波无损检测方法、装置及系统，包括：获取超声波检测装置采集的超声波回波信号；利用小波算法对检测数据进行降噪预处理，对降噪后的信号进行分析解调，得到超声波回波信号时域特征、频域特征或者时频域特征；根据上述特征对所检测的设备进行缺陷判断，得到超声波检测结果；若回波信号的检测结果存在缺陷，利用空间坐标体系计算缺陷点位与传感器位置点位和最近数据点点位位置；根据缺陷位置、长度以及深度，确定缺陷在车间装备中的具体位置，通过MR设备在车间装备的数字孪生模型中进行三维展示所述缺陷。通过立体化展示为检修人员提供清晰的视觉反馈，有效地减少检测人员认知负荷。
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公开(公告)号：CN115070780A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202211015470.6
申请日：2022-08-24
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于数字孪生的工业机器人抓取方法、装置及存储介质，包括：通过搭建工业机器人的数字孪生模型，采用互信息优化法对物体进行识别，获得图形信息，并根据深度Q网络得到虚拟物体被抓取三维点位坐标，通过深度迁移学习将虚拟坐标与真实坐标进行转换，然后通过衰减可靠性对真实三维坐标的长宽进行补偿，得到补偿后的真实三维坐标，通过对三维坐标进行补偿，弥补光线、外部噪声、相机校准等误差因素导致的坐标误差，获得更为精准的三维点位坐标。
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