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公开(公告)号：CN120013428A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510486750.2
申请日：2025-04-18
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06Q10/087 , G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06T7/70 , G06T7/246
Abstract: 本申请涉及一种基于无人机的立体仓库盘点方法及系统，方法包括：接收货物盘点任务，获取立体仓库的布局信息；确定货物盘点任务中的待盘点货位在立体仓库中的位置；根据立体仓库的布局信息以及待盘点货位在立体仓库中的位置，基于路径规划算法，确定无人机的安全飞行区域及悬停点，生成飞行任务；向无人机下发飞行任务，通过惯性测量单元实时计算无人机在执行飞行任务时的位姿信息；基于无人机视觉系统的观测图像，通过卡尔曼滤波算法对位姿信息的累计误差进行修正；实时获取无人机在各待盘点货位处采集的RGB彩色图像和深度图像；根据深度图像确定箱垛是否处于异常工况；对未处于异常工况的箱垛，根据RGB彩色图像确定箱垛中的货物数量。
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公开(公告)号：CN119648777A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411669727.9
申请日：2024-11-21
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于视觉算法的托盘货箱垛盘点计数方法及系统，方法包括：获取托盘货箱垛的顶面图像、顶面深度图像和4个侧面图像；对托盘货箱垛的顶面图像和侧面图像进行目标检测或实例分割，得到图像中包含的货箱检测框和托盘检测框；基于顶面图像的货箱检测框和顶面深度图像，计算货箱垛顶层的货箱数量；基于侧面图像的货箱检测框，计算货箱垛非顶层的货箱数量；计算货箱垛顶层和非顶层的货箱数量之和作为货箱垛的货箱总数。本技术方案中，通过视觉算法得到托盘货箱垛的顶面图像和侧面图像中的货箱检测框，然后根据货箱检测框确定货箱垛的货箱总数，货箱计数流程实现自动化，节约人力成本，同时提高检测效率和检测准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118229785A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410420645.4
申请日：2024-04-09
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
Abstract: 本申请涉及视觉识别相关技术领域，具体涉及一种托盘叉取位置识别方法、叉车、装置、设备及介质。其中，托盘叉取位置识别方法，包括：获取点云数据；其中，所述点云数据为预设拍摄设备对预设位置进行拍摄得到的；基于所述点云数据，确定所述托盘中点，在第一平面坐标系下的，平面位置信息；其中，第一平面坐标系是基于所述托盘正面所在的第一平面搭建的；基于所述点云数据和所述平面位置信息，确定所述托盘中点三维位置信息。如此设置，本申请提供的方案通过点云数据和视觉识别技术确定托盘的位置，以使得对于托盘的插曲更加准确，避免出现叉取托盘时出现叉取托盘货物失败对桁架机器人本身和托盘货物造成不可逆转的损坏，保证物流效率和货物安全。
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公开(公告)号：CN119884326A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510360679.3
申请日：2025-03-26
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06F16/3329 , G06F16/334 , G06F16/36 , G06N5/025 , G06N5/04 , G06F40/30 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06Q30/015 , G06Q10/087 , G06F16/25
Abstract: 本发明涉及一种基于本地LLM构建仓储管理智能客服的方法及设备，能够获取物流领域的仓储管理系统的文本信息，整理为问答数据集，对大语言模型进行微调训练；调用仓储管理系统的本地知识文档生成本地向量知识库；获取用户以自然语言提出的用户问题，若为概念型问题，在本地向量知识库中检索出相似度高的文本块向量，大语言模型生成答复内容；若为业务型问题，先将用户问题转义为查询提示词；定位到对应的数据表；生成数据表中每条信息对应的自然语言表示文本；根据自然语言表示文本生成答复内容。本发明示出的技术方案，根据提问意图，通过查询文本知识库或WMS数据库给出最终答案，增强了大模型回答的指向性；提高了数据库检索过程的准确性。
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公开(公告)号：CN119429484A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411669728.3
申请日：2024-11-21
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: B65G1/137
Abstract: 本发明涉及一种箱垛式托盘库入库绑定检测系统，仓库管理模块在检测到待入库箱垛通过直线输送机运输到预设位置时，通过输送机控制模块控制直线输送机停止运行，发送检测指令至检测控制模块使其控制图像采集模组采集图像信息，控制读码器采集托盘信息，控制重量采集模块采集重量信息；信息采集完成后，仓库管理模块通过输送机控制模块控制直线输送机继续运行；检测控制模块根据采集的信息得出每个货箱的类别与数量，若不存在异常工况，则仓库管理模块将货箱的类别与数量与托盘信息进行绑定。可以理解的是，本发明示出的技术方案，能够实现入库端作业的自动化，节省人力成本，提高绑定、检测工作的准确率与效率。
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公开(公告)号：CN118495403A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410420647.3
申请日：2024-04-09
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
Abstract: 本申请涉及视觉识别相关技术领域，具体涉及一种双托盘垂直度识别方法、叉车、装置及设备。其中，双托盘垂直度识别方法，包括：获取点云数据；其中，所述点云数据为预设拍摄设备对预设位置进行拍摄得到的；基于所述点云数据，确定上垛货物对应的第一点云数据和下垛货物对应的第二点云数据；基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，确定目标差值组；其中，所述目标差值组为上垛货物和下垛货物第一坐标系的x轴方向和y轴方向上的差值；其中第一坐标系的x轴方向和y轴方向均与地平面平行；基于目标差值组，确定双托盘的垂直度。本申请提供的方案通过点云数据和视觉识别技术确定双托盘垂直度。
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公开(公告)号：CN119540967A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411644427.5
申请日：2024-11-18
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06V30/19 , G06V30/146 , G06V30/26 , G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种纱车车码识别方法，涉及玻璃纤维生产制造技术领域，解决了现有技术中采用人工识别车码的效率也比较低，长时间的识别也容易出现错误，造成的物流输送设备经常停车、影响生产效率的技术问题。该装置包括以下操作步骤：当纱车经过车码识别装置时，车码识别装置会获取纱车上的纱车码牌的图像；纱车码牌的图像信息会上传到ROI区域检测网络，ROI区域检测网络从纱车码牌的图像中获取纱车码牌的信息区段；信息区段会上传到车码识别网络中，车码识别网络会获取信息区段中包含的车码信息并对车码信息进行校验；若校验通过，则将车码信息上传到上位机系统，用于分配纱车去向；若校验不通过，则发出警报。
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