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公开(公告)号：CN118747006A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410729886.7
申请日：2024-06-06
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及物流仓储技术领域，具体公开一种基于多模态感知与多机协作的无人机盘库方法、系统和设备，可实现低空经济与仓储物流领域的有机结合，该方法具体包括：首先接收盘库任务；基于盘库任务和仓库环境信息，控制多个无人机盘库飞行，并在盘库飞行期间，通过设置在无人机上的包括工业相机和热成像传感器的货物信息采集单元采集货物数据；再基于货物数据和预设深度学习模型，得到并反馈盘库结果。如此，不仅可以实现自动盘库，而且通过多模态感知，大大提高了判断的准确性。
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公开(公告)号：CN118735407B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410729889.0
申请日：2024-06-06
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06Q10/087 , G06Q30/0601 , G06F18/241 , G06N3/0442
Abstract: 本发明涉及基于数字孪生的订单预测拣选出库方法、装置及存储介质，应用于物流仓储技术领域，包括：基于数字孪生模型，通过预测未来订单，可以在处理当前订单的同时考虑下一时间段大概率产生的订单，将其中包含的商品提前出库送至输送线，提升了拣选系统对于订单的响应速度，通过模拟拣选系统在不同出库策略下的订单处理销量和订单响应时间，从而优化引入订单预测的出库策略，确保该策略能够提升当前拣选系统的性能表现。
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公开(公告)号：CN118111440A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410219730.4
申请日：2024-02-28
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于数字孪生的无人机控制定位方法、装置及存储介质，应用于物流仓储技术领域，包括：通过构建盘库无人机的数字孪生模型，通过设置增益系数，由于虚拟无人机中的电机忽略外界干扰因素因此各个电机转速为同一定值，在增益补偿公式的加成下，连接了虚实电机之间的关系，以虚拟仿真电机值作为指导，对现实电机的输出值进行补偿，实现对四旋翼盘库无人机速度的精准控制，同时通过目标检测算法以及坐标系的转换来计算无人机与障碍物的位置方向与距离，并以此进行导航路径的规划，解决了现有的无人机定位导航的方法存在积分累计误差、对物体特征点要求较高、对环境光照与图像特征要求较高的问题。
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公开(公告)号：CN115185281A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210916743.8
申请日：2022-08-01
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种基于行人预测的移动机器人避障方法及设备，方法包括：获取当前时刻行人移动信息和机器人移动信息，将当前时刻行人移动信息和机器人移动信息输入预先训练的动作价值估计模型，得到当前时刻所有可执行动作对应的动作价值。根据各可执行动作对应的动作价值，确定至少一个预选执行动作进行模拟执行，得到模拟执行结果，根据模拟执行结果对各预选执行动作对应的动作价值进行更新，根据更新后的各预选执行动作对应的动作价值，确定当前时刻的最终执行动作。本申请中的技术方案相较于现有技术中的避障方法更加灵活且具有前瞻性，更适用于行人密集的复杂场景中。
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公开(公告)号：CN119311012B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411863977.6
申请日：2024-12-18
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明涉及基于数字孪生的AMR路径规划方法、装置及存储介质，应用于AMR路径规划技术领域，包括：通过路径搜索算法获取所有可能的路径轨迹，将AMR运行环境进行预设大小的立方体栅格化处理，获取每条路径轨迹穿过每个立方体栅格的路径长度；通过构建AMR运行环境的数字孪生模型，通过数字孪生模型模拟在路径长度上的各危险事件，得到危险事件影响参数；将获取的路径长度各参数作为方案层因素，采用层次分析法求解目标层的道路通信状态指数；根据道路通行状态指数获取路径当量长度；获取AMR在路径轨迹上避让障碍物的避障代价；根据路径轨迹中所有的路径当量长度以及避障代价获取路径轨迹的路径代价，选取路径代价最小的一条路径轨迹作为最优路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119311012A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411863977.6
申请日：2024-12-18
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明涉及基于数字孪生的AMR路径规划方法、装置及存储介质，应用于AMR路径规划技术领域，包括：通过路径搜索算法获取所有可能的路径轨迹，将AMR运行环境进行预设大小的立方体栅格化处理，获取每条路径轨迹穿过每个立方体栅格的路径长度；通过构建AMR运行环境的数字孪生模型，通过数字孪生模型模拟在路径长度上的各危险事件，得到危险事件影响参数；将获取的路径长度各参数作为方案层因素，采用层次分析法求解目标层的道路通信状态指数；根据道路通行状态指数获取路径当量长度；获取AMR在路径轨迹上避让障碍物的避障代价；根据路径轨迹中所有的路径当量长度以及避障代价获取路径轨迹的路径代价，选取路径代价最小的一条路径轨迹作为最优路径。
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公开(公告)号：CN118111440B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410219730.4
申请日：2024-02-28
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于数字孪生的无人机控制定位方法、装置及存储介质，应用于物流仓储技术领域，包括：通过构建盘库无人机的数字孪生模型，通过设置增益系数，由于虚拟无人机中的电机忽略外界干扰因素因此各个电机转速为同一定值，在增益补偿公式的加成下，连接了虚实电机之间的关系，以虚拟仿真电机值作为指导，对现实电机的输出值进行补偿，实现对四旋翼盘库无人机速度的精准控制，同时通过目标检测算法以及坐标系的转换来计算无人机与障碍物的位置方向与距离，并以此进行导航路径的规划，解决了现有的无人机定位导航的方法存在积分累计误差、对物体特征点要求较高、对环境光照与图像特征要求较高的问题。
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公开(公告)号：CN118014401A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410284947.3
申请日：2024-03-13
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06Q10/0637 , G06Q10/087 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及化纤生产技术领域，尤其涉及一种化纤卷装产品自动排产预测方法、系统及设备。通过得到下发的生产计划，判断当前批号是否满足第一预设条件；若当前批号满足第一预设条件，则继续判断预设的丝车库暂存是否满足第二预设条件；若预设的丝车库暂存满足第二预设条件，则将预设的测试集输入预设的训练后的化纤卷装产品自动排产预测模型中，得到当前暂存库中不同批号丝车的预期动态数量；根据预测模型计算得到的暂存库中不同批号丝车的预期动态数量，选择其中预期动态数量最多的批号，得到新的包装计划；若丝车库暂存为空，则完成包装计划。通过本申请的技术方案，帮助实现真正的全自动排产过程，有助于提升包装效率。
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公开(公告)号：CN118674343B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410574933.5
申请日：2024-05-10
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06Q10/083 , G06Q10/087 , G06Q10/0631 , G06N3/126
Abstract: 本发明涉及一种三维装箱优化方法设备，属于装箱技术领域，该方法和设备，在装箱时考虑卸货便捷性，进行三维装箱优化，以适应度函数最优为优化目标进行三维装箱优化，得到目标装箱方案；其中，所述适应度函数包括：互斥卸货组合率、空间利用率和装箱率，目标装箱方案包括：货箱的装箱顺序、装箱位置和放置方向，从而到达提升卸货效率和卸货便捷度的目的。
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公开(公告)号：CN118821282A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410981796.7
申请日：2024-07-22
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06F30/13 , G06F30/20 , G06Q10/0835 , G06Q10/087 , G06K7/10 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种基于数字孪生的PTL仓储物流拣选方法、装置及系统，属于数字孪生技术应用领域；首先构建仓储车间的数字孪生模型，然后在获取拣货任务后确定拣货地点，之后获取拣货人员的当前定位，根据当前定位分配最近的目标拣货任务，并生成行进路径。无论拣货人员是否熟悉车间，都可以根据行进路径快速前往拣货地点完成任务。保证任务快速准确执行，且不会造成冲突。当拣货人员到达见拣货地点处时，货架的指示灯常亮或闪烁，以提醒拣货人员拣货任务所对应的货架，加快任务执行效率。本申请方案在传统PTL拣选方式的基础上，利用数字孪生模型进行任务分配和路径生成，在保证任务可以快速且准确执行的同时，不会引起冲突。
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