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公开(公告)号：CN119714244A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411762817.2
申请日：2024-12-03
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本公开提供一种多传感器融合定位方法及相关设备。该方法包括：获取多个传感器的原始数据；对所述原始数据进行预处理和同步处理，得到对齐后的传感器数据；所述传感器数据包括点云数据、图像数据、加速度计数据、陀螺仪数据和卫星定位数据；基于所述点云数据和目标区域的回环采样点进行相似度匹配，确定初始位姿；基于所述初始位姿进行分支定界搜索确定全局位姿；将所述传感器数据对应的传感器因子进行融合，得到联合因子；基于所述联合因子和所述全局位姿得到定位结果。
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公开(公告)号：CN116340763A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310042930.2
申请日：2023-01-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/2431 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开了一种基于决策树的模型的训练及分类方法，所述模型的训练方法包括：运用增量数据训练新的决策树；将训练得到的决策树增添到所述模型的决策森林，得到扩充后的决策森林；运用增量数据对扩充后的决策森林的叶子节点权重进行调整，得到经增量数据训练更新后的模型。应用本发明可以在保证模型的新知识学习能力的同时，提高旧知识的抗遗忘能力，以提高模型的识别或分类能力。
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公开(公告)号：CN112577521A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011350339.6
申请日：2020-11-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种组合导航误差校准方法及电子设备，所述方法包括：将加速度计数据和陀螺仪数据导入机械编排部分，得到位置数据、速度数据、姿态数据；根据实时动态载波相位差分技术RTK是否获得全球卫星定位系统GNSS信息，采取不同方式对载体的速度、位置以及姿态进行更新；通过训练好的残差注意力网络模型，得到NHC测量噪声协方差；将NHC测量噪声协方差输入卡尔曼滤波器模块，以得到载体的位置估计值。通过本发明对组合导航误差进行校正，有效的提高了组合导航的准确性、鲁棒性以及实用性。
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公开(公告)号：CN112082547A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010936370.1
申请日：2020-09-08
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种组合导航系统优化方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：给组合导航系统的系统参数设置多组初始值；每设置一组初始值，计算对应的导航误差值；根据多组初始值及对应的导航误差值，对系统参数进行第一次优化，得到系统参数的第一优化值，并计算对应的导航误差值；若第一优化值对应的导航误差值小于预设值，则确定系统参数为第一优化值；若第一优化值对应的导航误差值大于预设值，则根据多组初始值及对应的导航误差值，对系统参数进行第二次优化，得到系统参数的第二优化值，并确定系统参数为第二优化值，第二次优化与第一次优化不同。本发明实施例能够实现准确对系统参数的优化和校准，提高组合导航系统的定位准确性。
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公开(公告)号：CN103954295A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410183644.9
申请日：2014-05-04
Applicant: 中国科学院计算技术研究所 , 北京邮电大学
IPC: G01C22/00
CPC classification number: G01C22/006
Abstract: 本发明提供一种基于加速度传感器的计步方法，包括下列步骤：1)基于加速度传感器，获取步行过程中实时采集的线性加速度矢量的幅度值；2)初始化状态机，其中，将人行走一步的过程划分为多个阶段，所述多个阶段中的每个阶段均唯一地对应于所述状态机中的一个状态，使得人的行走过程与所述状态机中的状态转移相对应；3)将步骤1)所得的线性加速度矢量的幅度值依照时序输入所述状态机，触发所述状态机的状态转移，根据状态转移的循环得出计步数值。本发明能够克服传感器震动、抖动的影响，从而准确计步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103874200A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410103042.8
申请日：2014-03-19
Applicant: 北京邮电大学 , 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供一种楼层识别方法及系统，所述方法包括：采集WiFi信号，获得关于一个或多个AP的信息；以及根据先前统计的在每个楼层采集的样本数经验值以及先前采集到的每个AP在每个楼层出现次数的经验值，计算所述一个或多个AP整体出现时处于每个楼层的概率。所述方法还包括根据计算得到的概率确定楼层信息。在进一步的实施例中，所述方法融合了基于特殊AP以及基于气压计算高度的楼层识别方法。本发明在保证低成本的同时提高了楼层识别的精确性和实时性。
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公开(公告)号：CN119648932A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411601052.4
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种动态场景的定位与地图构建方法及相关设备，包括：确定RGBD图像，对所述RGBD图像进行目标检测和特征点提取，确定目标物体和静态特征点；根据所述目标物体确定3D边界框，并根据所述3D边界框和所述RGBD图像确定动态位姿；根据所述RGBD图像，计算深度金字塔和图像金字塔；根据所述深度金字塔和所述图像金字塔，通过光流跟踪法进行相机位姿估计，确定相机位姿；根据所述静态特征点、所述动态位姿和所述相机位姿，进行定位和地图构建。
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公开(公告)号：CN117974407A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410391918.7
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京邮电大学 , 寿光诚智风行信息科技有限公司
IPC: G06Q50/40 , G06F18/23211 , G06F16/9537
Abstract: 本申请提供一种基于动态图聚类元学习的园区交通拥堵预测方法及系统，所述方法包括获取用户输入的起点位置、终点位置和待预测时段。基于所述起点位置和所述终点位置，在预先构建的交通信息系统中查找位于所述起点位置和所述终点位置之间的多个兴趣点的位置信息，以及与所述兴趣点关联的历史路况信息；其中，所述历史路况信息对应的历史时段是根据所述待预测时段确定的。基于所述多个兴趣点的位置信息和所述历史路况信息，采用经过训练的交通拥堵预测模型进行预测，得到所述多个兴趣点在所述待预测时段内的预测交通拥堵信息。通过本申请的交通拥堵预测模型能够预测任意路段在未来时间段的交通拥堵信息，为用户提供精准的交通预测服务。
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公开(公告)号：CN112082547B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010936370.1
申请日：2020-09-08
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种组合导航系统优化方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：给组合导航系统的系统参数设置多组初始值；每设置一组初始值，计算对应的导航误差值；根据多组初始值及对应的导航误差值，对系统参数进行第一次优化，得到系统参数的第一优化值，并计算对应的导航误差值；若第一优化值对应的导航误差值小于预设值，则确定系统参数为第一优化值；若第一优化值对应的导航误差值大于预设值，则根据多组初始值及对应的导航误差值，对系统参数进行第二次优化，得到系统参数的第二优化值，并确定系统参数为第二优化值，第二次优化与第一次优化不同。本发明实施例能够实现准确对系统参数的优化和校准，提高组合导航系统的定位准确性。
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公开(公告)号：CN112738714B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011598022.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本公开提供一种楼宇的楼层识别方法、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：收集楼宇空间内的多个采样点的采样Wi‑Fi指纹的数据；将采样Wi‑Fi指纹基于位置数据以及AP数据聚类为多个自治块；基于所述自治块中采样Wi‑Fi指纹构建自治块检测模型、以及构建楼层检测模型；基于自治块检测模型计算实时Wi‑Fi指纹在每一自治块内的第一概率；基于楼层检测模型计算实时Wi‑Fi指纹在每一自治块中的每一楼层内的第二概率；根据所述第一概率和所述第二概率计算实时Wi‑Fi指纹分别在每一自治块的每一楼层内的联合概率；选择所述联合概率最大值对应的楼层作为实时Wi‑Fi指纹所在的楼层。本公开能够在楼宇复杂环境中精准进行楼层识别。
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