公开(公告)号：CN119714244A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411762817.2

申请日：2024-12-03

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵方 ,  颜加泉 ,  罗海勇 ,  吴济辰 ,  才东运 ,  徐博 ,  熊游 ,  欧宇辰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/18 ,  G01C21/10 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G01C21/20 ,  G06F18/25

Abstract: 本公开提供一种多传感器融合定位方法及相关设备。该方法包括：获取多个传感器的原始数据；对所述原始数据进行预处理和同步处理，得到对齐后的传感器数据；所述传感器数据包括点云数据、图像数据、加速度计数据、陀螺仪数据和卫星定位数据；基于所述点云数据和目标区域的回环采样点进行相似度匹配，确定初始位姿；基于所述初始位姿进行分支定界搜索确定全局位姿；将所述传感器数据对应的传感器因子进行融合，得到联合因子；基于所述联合因子和所述全局位姿得到定位结果。

公开(公告)号：CN119741548A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411831989.0

申请日：2024-12-12

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵方 ,  肖明宇 ,  陈润泽 ,  罗海勇 ,  刘浩松 ,  吴济辰 ,  龚嘉毅

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/774 ,  G06T7/50 ,  G06T7/73

Abstract: 本公开提供一种无地图视觉重定位方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，包括：获取参考图像和查询图像；基于实例分割对图像进行对象提取，得到实例掩码信息；在实例掩码范围内进行特征点匹配，得到高精度的匹配信息；利用匹配结果计算本质矩阵，获得相机的旋转矩阵和无尺度平移向量；输入预先训练的深度估计模型，对图像进行深度估计，得到深度信息；结合深度信息恢复平移向量的尺度，得到精确的相机姿态；最终进行相机姿态估计，得到视觉重定位结果。本公开能够在无需预先构建三维地图的情况下，实现高精度的视觉重定位，减少对存储资源的需求，提高复杂环境下的定位精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN119665974A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411762814.9

申请日：2024-12-03

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵方 ,  颜加泉 ,  罗海勇 ,  徐博 ,  熊游 ,  吴济辰 ,  欧宇辰 ,  才东运

IPC: G01C21/20

Abstract: 本公开提供一种面向狭窄场景的路径规划方法及相关设备。该方法包括：基于点云地图数据对初始规划路径进行进行分析，确定所述初始规划路径中的窄道路段和非窄道路段；基于所述非窄道路段的第一初始采样点和预设速度数据确定所述非窄道路段的非窄道目标路径和对应的非窄道目标速度数据；以及基于所述窄道路段的第二初始采样点确定满足预设条件的窄道目标路径和对应的窄道目标速度；基于所述非窄道目标路径和所述窄道目标路径得到目标路径，以及基于所述非窄道目标速度数据和所述窄道目标速度在所述目标路径上行驶。