公开(公告)号：CN119991802A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510058059.4

申请日：2025-01-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵方 ,  刘浩松 ,  罗海勇 ,  肖明宇 ,  王龙 ,  陈润泽 ,  陈宇施 ,  颜加泉 ,  罗丹

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06T7/66 ,  G06T7/60 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/084 ,  G06V10/82 ,  G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06T15/00

Abstract: 本公开提供一种面向室内动态环境的高精度视觉定位与高保真对象级地图构建方法、装置及程序产品，包括：基于语义分割大模型对图像进行分割和特征提取，生成主动性动态对象扩展掩码，得到鲁棒非主动性动态点，结合高斯地图初步优化位姿，计算对象对应的所述鲁棒非主动性动态点与高斯椭球的中心距离，结合关键帧序列中对应像素区域的语义损失变化量，得到最终动态对象掩码，通过反向传播静态像素区域的损失进行优化，并致密化多视角交叉区域中的高斯椭球，得到高精度视觉定位结果和高保真对象级地图。本公开能够在任意室内动态环境中，准确且全面地删除动态对象，实现高精度的视觉定位，构建高保真的对象级地图。

公开(公告)号：CN119665974A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411762814.9

申请日：2024-12-03

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵方 ,  颜加泉 ,  罗海勇 ,  徐博 ,  熊游 ,  吴济辰 ,  欧宇辰 ,  才东运

IPC: G01C21/20

Abstract: 本公开提供一种面向狭窄场景的路径规划方法及相关设备。该方法包括：基于点云地图数据对初始规划路径进行进行分析，确定所述初始规划路径中的窄道路段和非窄道路段；基于所述非窄道路段的第一初始采样点和预设速度数据确定所述非窄道路段的非窄道目标路径和对应的非窄道目标速度数据；以及基于所述窄道路段的第二初始采样点确定满足预设条件的窄道目标路径和对应的窄道目标速度；基于所述非窄道目标路径和所述窄道目标路径得到目标路径，以及基于所述非窄道目标速度数据和所述窄道目标速度在所述目标路径上行驶。

公开(公告)号：CN119714244A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411762817.2

申请日：2024-12-03

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵方 ,  颜加泉 ,  罗海勇 ,  吴济辰 ,  才东运 ,  徐博 ,  熊游 ,  欧宇辰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/18 ,  G01C21/10 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G01C21/20 ,  G06F18/25

Abstract: 本公开提供一种多传感器融合定位方法及相关设备。该方法包括：获取多个传感器的原始数据；对所述原始数据进行预处理和同步处理，得到对齐后的传感器数据；所述传感器数据包括点云数据、图像数据、加速度计数据、陀螺仪数据和卫星定位数据；基于所述点云数据和目标区域的回环采样点进行相似度匹配，确定初始位姿；基于所述初始位姿进行分支定界搜索确定全局位姿；将所述传感器数据对应的传感器因子进行融合，得到联合因子；基于所述联合因子和所述全局位姿得到定位结果。