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公开(公告)号：CN119991802A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510058059.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/11 , G06T7/66 , G06T7/60 , G06N3/0455 , G06N3/084 , G06V10/82 , G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06T15/00
Abstract: 本公开提供一种面向室内动态环境的高精度视觉定位与高保真对象级地图构建方法、装置及程序产品，包括：基于语义分割大模型对图像进行分割和特征提取，生成主动性动态对象扩展掩码，得到鲁棒非主动性动态点，结合高斯地图初步优化位姿，计算对象对应的所述鲁棒非主动性动态点与高斯椭球的中心距离，结合关键帧序列中对应像素区域的语义损失变化量，得到最终动态对象掩码，通过反向传播静态像素区域的损失进行优化，并致密化多视角交叉区域中的高斯椭球，得到高精度视觉定位结果和高保真对象级地图。本公开能够在任意室内动态环境中，准确且全面地删除动态对象，实现高精度的视觉定位，构建高保真的对象级地图。
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公开(公告)号：CN119904611A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411961621.6
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06V10/20 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/82
Abstract: 本公开提供一种基于高斯溅射的平面图表示与更新方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，包括：确定室内光栅平面图，基于所述平面图构建平面高斯，得到初始高斯溅射表示，根据所述初始高斯溅射表示，分层进行优化，得到高斯溅射表示，然后确定待更新区域的单目图像，对所述单目图像进行预处理，得到平面图更新信息，再根据所述平面图更新信息，对所述高斯溅射表示进行更新，得到最新高斯溅射表示。本公开可针对室内光栅平面图进行特定的表示和优化，恢复丢失的几何和语义信息，并基于室内变化区域的单目图像对平面图进行快速自动更新，减少平面图更新对人工操作的依赖。
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公开(公告)号：CN119741548A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411831989.0
申请日：2024-12-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/774 , G06T7/50 , G06T7/73
Abstract: 本公开提供一种无地图视觉重定位方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，包括：获取参考图像和查询图像；基于实例分割对图像进行对象提取，得到实例掩码信息；在实例掩码范围内进行特征点匹配，得到高精度的匹配信息；利用匹配结果计算本质矩阵，获得相机的旋转矩阵和无尺度平移向量；输入预先训练的深度估计模型，对图像进行深度估计，得到深度信息；结合深度信息恢复平移向量的尺度，得到精确的相机姿态；最终进行相机姿态估计，得到视觉重定位结果。本公开能够在无需预先构建三维地图的情况下，实现高精度的视觉重定位，减少对存储资源的需求，提高复杂环境下的定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119648932A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411601052.4
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种动态场景的定位与地图构建方法及相关设备，包括：确定RGBD图像，对所述RGBD图像进行目标检测和特征点提取，确定目标物体和静态特征点；根据所述目标物体确定3D边界框，并根据所述3D边界框和所述RGBD图像确定动态位姿；根据所述RGBD图像，计算深度金字塔和图像金字塔；根据所述深度金字塔和所述图像金字塔，通过光流跟踪法进行相机位姿估计，确定相机位姿；根据所述静态特征点、所述动态位姿和所述相机位姿，进行定位和地图构建。
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