公开(公告)号：CN119648932A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411601052.4

申请日：2024-11-11

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵方 ,  徐元元 ,  陈润泽 ,  陈宇施 ,  邵文华 ,  张谦 ,  王俊博 ,  罗海勇

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本申请提供一种动态场景的定位与地图构建方法及相关设备，包括：确定RGBD图像，对所述RGBD图像进行目标检测和特征点提取，确定目标物体和静态特征点；根据所述目标物体确定3D边界框，并根据所述3D边界框和所述RGBD图像确定动态位姿；根据所述RGBD图像，计算深度金字塔和图像金字塔；根据所述深度金字塔和所述图像金字塔，通过光流跟踪法进行相机位姿估计，确定相机位姿；根据所述静态特征点、所述动态位姿和所述相机位姿，进行定位和地图构建。