公开(公告)号：CN117419747A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311390303.4

申请日：2023-10-25

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 薛庆全 ,  吴昱含 ,  陈世业 ,  刘宇 ,  汪金奎 ,  郄晓斌 ,  王健博 ,  王增全

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G06T7/70 ,  G06V20/56 ,  G06V10/30 ,  G06T7/60

Abstract: 本发明提供一种惯导设备的校准方法及装置。所述方法包括：实时获取车辆行驶过程中红外微光组件输出的红外图像、微光图像和红外微光融合图像，以及惯导设备输出的位置坐标；基于所述红外图像、微光图像及红外微光融合图像进行目标检测；若检测到的目标是预设的地物标志，计算地物标志相对车辆的位置坐标；基于地物标志相对车辆的位置坐标和地物标志的位置坐标，解算出车辆的位置坐标；基于解算出的车辆的位置坐标和惯导设备输出的位置坐标计算惯导设备的误差，并基于所述误差对惯导设备进行校准。本发明基于红外图像、微光图像及红外微光融合图像进行目标检测，可大幅提高环境适应性；本发明的惯导设备校准方法具有校准精度高、实时性好等优点。