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公开(公告)号：CN112346769A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011174894.8
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G06F8/654
Abstract: 本发明公开了一种基于TMS320F28335的DSP软件在线升级方法，属于软件在线升级方法技术领域，包括如下步骤：S1、将bootloader引导程序装载到数字信号处理器内部的FlashA区域；S2、将DSP应用程序装载到数字信号处理器内部的FlashB区域；S3、当信号处理器上电复位时，自动加载FlashA区域的bootloader引导程序。本发明提高了软件升级的可靠性，摒弃了在线升级模块内嵌于产品软件的传统方案，而是将bootloader引导程序和DSP应用程序放置在不同Flash分区，FlashA区域存储bootloader引导程序，FlashB区域存储DSP应用程序。
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公开(公告)号：CN116428911A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310310129.1
申请日：2023-03-24
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: F41F3/04
Abstract: 本发明公开了一种用于大型固体火箭垂直热发射的发射平台，其包括停放支撑架、起竖托架和发射台，起竖托架的尾端固定连接所述发射台，起竖托架的尾端铰接在停放支撑架上，起竖托架和停放支撑架之间铰接有起竖油缸，起竖托架的筒腔内安装有火箭，火箭和起竖托架的筒腔之间设有多道适配器组，起竖托架的筒腔内设有与适配器相对应的轨道，停放支撑架的尾端处设有发射承载台，发射承载台上设有导流器。其目的是为了提供一种用于大型固体火箭垂直热发射的发射平台，可实现大型固体运载火箭基于海基状态的快速整体起竖、可靠垂直待发和火箭姿态可控地离开发射框架，为固体火箭的海上发射提供重要支持。
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公开(公告)号：CN114661543A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210175352.5
申请日：2022-02-24
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G06F11/30
Abstract: 本发明提供一种消除多核DSP中断误触发的方法及装置。所述方法包括：设置与核n对应的中断标签Ln，n＝1,…,N‑1，N为多核DSP中核的数量；在核0的中断服务程序中设置Ln＝1，n＝1,…,N‑1；在核n的中断服务程序开始处，读取Ln的值，若Ln＝1，则将Ln清零，执行后续程序代码；若Ln＝0，直接退出中断程序；n＝1,2,…,N‑1。本发明有效解决了多核DSP嵌入式软件核间中断重复误触发的问题，当某个核产生中断重复误触发时，使其中断服务程序立即退出，不再对后续核产生误触发，能够使本核程序以及其他核程序均稳定运行，保证了多核DSP嵌入式软件系统运行的高可靠性。
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公开(公告)号：CN113834499A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110987932.X
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种车载惯组与里程计行进间对准方法及系统，所述方法包括：根据惯导和里程计信息，获取惯性系统下的姿态转换矩阵，并根据所述姿态转换矩阵完成行进间粗对准，得到粗略姿态角信息；建立误差模型，并根据所述误差模型，完成行进间精对准，得到精确姿态角信息，根据行进间对准得到的精确初始姿态角信息可继续进行导航，实时获取车辆的姿态角和位置信息。本发明可以实现无准备时间行进间对准，并且对准精度与静基座对准精度相同，并且本发明无需停车等待，即可在车辆行驶过程中上电进行对准，提高对准的灵活性，有效缩短行进间对准时间。
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公开(公告)号：CN112085843A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010854777.X
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种隧道类目标特征实时提取及测量方法和装置，解决现有隧道类目标特征不容易进行提取及测量的技术问题。包括：排除干扰点云，获得有效点云；拟合地面点云并计算拟合平面的法向量求解俯仰角；剔除地面点云后对剩余的有效点云补偿俯仰角；提取有效点云中的特征点云，将特征点云投影在投影平面上生成截面点云；识别截面点云中的分界点云，以分界点云为分界点将截面点云区分；根据区分后的截面点云构建隧道类目标截面的数学描述模型；根据数学描述模型计算隧道类目标的高度和宽度。本发明可以在车辆运行过程中实时提取隧道类目标特征，同时实现对隧道类目标特征的数学描述及高度与宽度的测量，满足超前预判需求，辅助车辆驾驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107631724A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710778359.5
申请日：2017-09-01
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种获取激光惯组寻北导航大数据的方法，该方法包括如下步骤：步骤1，激光惯组开始寻北计算；步骤2，寻北计算过程中产生的寻北数据和导航数据保存于主控板上新增的存储器芯片中；步骤3，寻北计算结束后，主控板自动进入导航计算；步骤4，导航计算过程中产生的导航数据保存于存储器芯片中；步骤5，主控板停止导航计算的同时结束导航数据的保存；步骤6，通过上位机获取保存于存储器芯片中的寻北数据和/或导航数据。本发明对激光惯组寻北导航过程中产生的数据存储于新增的存储器芯片中，实现数据可靠、完整地保存；并在激光惯组寻北导航结束后通过上位机获取寻北导航大数据，保证了准确、完整地获取寻北导航大数据。
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公开(公告)号：CN112085843B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202010854777.X
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种隧道类目标特征实时提取及测量方法和装置，解决现有隧道类目标特征不容易进行提取及测量的技术问题。包括：排除干扰点云，获得有效点云；拟合地面点云并计算拟合平面的法向量求解俯仰角；剔除地面点云后对剩余的有效点云补偿俯仰角；提取有效点云中的特征点云，将特征点云投影在投影平面上生成截面点云；识别截面点云中的分界点云，以分界点云为分界点将截面点云区分；根据区分后的截面点云构建隧道类目标截面的数学描述模型；根据数学描述模型计算隧道类目标的高度和宽度。本发明可以在车辆运行过程中实时提取隧道类目标特征，同时实现对隧道类目标特征的数学描述及高度与宽度的测量，满足超前预判需求，辅(56)对比文件薛庆全等.一种基于点云匹配的激光雷达/IMU联合标定方法《.电子技术应用》.2019,全文.史增峰.基于移动激光扫描技术的隧道限界检测研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库》.2017,全文.
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公开(公告)号：CN114705221A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210338177.7
申请日：2022-04-01
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请提供了一种惯性测量单元的标定方法，该方法可以利用目标转台进行转位操作，通过数据对比，实现陀螺刻度系数和加表刻度系数的标定；通过目标转台实施转位激励，设置待估计状态变量和观测量，实现IMU误差参数和IMU零偏参数的标定。本申请可同时适用于自带双轴转位装置的捷联惯导和利用外部转台进行转位的纯捷联IMU，兼容了有无外臂杆两种情况，因此，标定流程不会对IMU标定精度造成影响，从而提升了标定结果的准确性。本申请还提供了一种惯性测量单元的标定装置、设备及计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN110081907B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910317023.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种用于定位瞄准系统的故障诊断方法和故障诊断装置，解决现有定瞄系统缺乏系统性实时故障诊断能力的技术问题。包括：根据附属部件在轮询周期内的通信信号特征进行通信链路的通信故障判断；根据附属部件在正常通信状态时的反馈信号特征进行附属部件的性能故障判断；根据当前执行的工作流程类型形成通信故障和性能故障的故障等级；对工况中的通信链路和附属部件的性能实时进行故障和等级判断。使得后续数据处理可以基于时间基准同步识别，形成反馈信号的趋势状态，可以准确表达故障点位对当前工作流程甚至系统稳定性的影响程度，上位系统根据获得的故障等级信息可以及时做出调整或应急处理，提高了系统整体可用性。
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公开(公告)号：CN112034482A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010854765.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G01S17/89 , G01S17/931 , G06K9/00 , G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种道路边界实时提取及测量方法和装置，解决现有道路边界测量结果更新慢、测量精度低的技术问题。包括：排除多线激光雷达采集的三维点云中的干扰点云，获得有效点云；提取效点云中发射角度部分朝下的点云作为道路特征点云；实时提取道路特征点云中的道路边界点云，将道路边界点云分为左、右道路边界点云；根据左、右道路边界点云构建道路边界的数学描述模型根据数学描述模型计算道路的宽度。本发明实现了对道路状况及道路宽度的实时更新，通过排除多余干扰点云提取与道路相关的道路边界点云，减少了计算量，精确的构建了道路边界数学描述模型，提高了数据的更新频率以及道路宽度测量的精度，能更好的辅助车辆安全行驶。
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