公开(公告)号：CN119217418A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411146877.1

申请日：2024-08-21

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 孙康 ,  赵志军 ,  胡成威 ,  张晓东 ,  陈磊 ,  牛福亮 ,  王皓 ,  倪文成 ,  全源 ,  王耀兵

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明提供了一种集捕获、锁紧及驱动输出、供电一体化多功能末端，包括：捕获锁紧模块、驱动输出模块以及定位模块；所述捕获锁紧模块、驱动输出模块均采用输入输出为平行轴系的结构，捕获锁紧模块将电机的输入转换为平动的输出，带动末端的手爪实现对待捕获目标的粗定位以及整个捕获过程对待捕获目标的回拉；所述定位模块用于在手爪粗定位捕获之后，实现对待捕获目标的中定位和精定位，并在捕获到位时与所述捕获锁紧模块一起提供对捕获目标的锁紧力；所述驱动输出模块用于在捕获到位后根据需求提供对被捕获目标的供电、转速及力矩的输出。

公开(公告)号：CN119388925A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411544101.5

申请日：2024-10-31

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 潘博 ,  牛福亮 ,  辛鹏飞 ,  张朴真 ,  刘卫 ,  杨建中 ,  于登云 ,  马超 ,  李林凌 ,  汪凌昕

IPC: B60G3/20 ,  B62D57/028 ,  B64G1/62

Abstract: 本发明提供了一种用于月面着陆缓冲及重载运输的一体化可变构型悬架，包括由悬架组件支座、上叉臂、下叉臂和车轮驱动转向组件组成的双叉臂构型；偏航关节、髋俯仰关节、膝俯仰关节；上叉臂的开叉端之间通过髋俯仰关节安装在悬架组件支座一侧上方；下叉臂的开叉端通过膝俯仰关节安装在悬架组件支座同侧下方，上、下叉臂的汇合端分别铰接在车轮驱动转向组件上；车轮驱动转向组件与车轮连接；膝关节摆杆一端与膝俯仰关节连接，另一端与辅助动力杆的一端铰接；辅助动力杆的另一端铰接在所述支撑腿杆上；支撑腿杆末端安装支撑足；阻尼器一端安装在髋俯仰关节上，另一端铰接安装在下叉臂上，用于提供被动阻尼力。

公开(公告)号：CN119305752A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411544136.9

申请日：2024-10-31

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 牛福亮 ,  王康 ,  倪文成 ,  陈明 ,  王耀兵 ,  潘博 ,  梁常春 ,  李德伦 ,  王瑞 ,  曹剑飞

IPC: B64G1/16 ,  B64G1/22 ,  B64G1/24

Abstract: 一种可应对多故障的载人月球车移动系统及故障应对方法，(1)转向损坏时，车轮正常行驶；转向失效但可反驱时，将故障轮转向回正后锁定，整车采用非故障轮转向；转向失效且不可反驱时，若故障轮抱死时转向角度未到极限角度，采用非故障轮实现转向，若抱死时转向角度为极限角度，采用差速或力矩协调分配的方式实现转向。(2)驱动组件损坏，车轮面未损坏，将故障轮驱动解锁为随动状态；转向未损坏时采用4轮转向且调整故障轮转角以匹配各车轮与月面的摩擦制动力实现制动，转向损坏时步骤(1)；(3)车轮轮面损坏时，如果转向未故障或失效但可反驱，则将故障轮转向回正锁定，插入备用轮，若转向失效且不可反驱，则拆除故障轮后插入备用轮行驶。

公开(公告)号：CN119388926A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411544132.0

申请日：2024-10-31

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 潘博 ,  牛福亮 ,  姚建涛 ,  辛鹏飞 ,  张朴真 ,  刘卫 ,  杨建中 ,  于登云 ,  马超 ,  李林凌 ,  汪凌昕

IPC: B60G3/20 ,  B62D57/032 ,  B64G1/62

Abstract: 一种空间并联机构式着陆缓冲与移动一体化可变构型悬架，所述悬架组件包括支架、动平台、4自由度空间并联机构以及车轮组件；所述支架由水平安装板和垂直安装板构成，水平安装板用于实现与车体底部的安装；所述4自由度空间并联机构包含四条支链，其中三条支链为万向铰‑直线副‑球铰的UPS支链，另外一条支链为直线副‑直线副‑万向铰的PPU支链；三条UPS支链的万向铰安装在所述垂直安装板内侧，球铰安装在动平台上；垂直安装板及动平台上的万向铰、球铰均为三角形布局；PPU支链的万向铰安装在所述动平台上，且位于球铰构成的三角形布局内，PPU支链的直线副安装在所述的水平安装板上；车轮组件安装在所述动平台上。

公开(公告)号：CN119262334A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411544134.X

申请日：2024-10-31

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王耀兵 ,  王康 ,  牛福亮 ,  潘博 ,  梁常春 ,  倪文成 ,  陈明 ,  李德伦 ,  刁常堃 ,  徐燕菱

IPC: B64G1/16 ,  B64G1/22

Abstract: 本发明提供了一种可变构载人月球车移动系统，包括底板、四个主动轮以及被动轮，所述被动轮有四个；两两对称安装在所述底板的可分离面两侧；每个主动轮均具有独立驱动和独立转向；当主动轮无故障时，包含两种构型，未分离构型，四个被动轮均压紧在底板上方，采用四个主动轮移动工作；分离构型，所有被动轮下放，底板分离，每辆分离车采用两个主动轮以及两个被动轮移动工作；主动轮故障时，包含两类构型，一类构型抬起故障的主动轮，下放离故障主动轮同侧且最近的被动轮；另一类构型，在单个主动轮故障，或者同端两个主动轮故障时，下放主动轮未故障端两个被动轮，底板分离，分离车采用两个主动轮以及两个被动轮移动工作。