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公开(公告)号：CN119714977A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411740765.9
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种高拟实环境月面样品采集与原位封装试验系统及方法，该系统包括真空装置、热环境模拟装置、月面样品采集装置、样品封装装置、模拟月壤装置、低重力模拟装置、支撑工装、测控温单元以及监视照明单元，热环境模拟装置安装在真空装置内部，月面样品采集装置、样品封装装置和低重力模拟装置布置在支撑工装上，模拟月壤装置安装固定在六自由度平台上，各设备通过穿舱电缆与外部控制器连接。真空装置、热环境模拟装置和低重力模拟装置实现高真空‑宽温域‑低重力耦合的高拟实月面环境建立，应用月面样品采集装置对模拟月壤样品进行可靠采集，随后利用样品封装装置将模拟月壤样品在原位封装至样品容器内，能够真实地模拟月面环境下对于浅表层月壤样品采集和原位封装过程。
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公开(公告)号：CN115129074B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210679018.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种四足探测器静步态规划系统。四足探测器由机身平台、移动腿组成。平台连接4套状态一致的移动腿，同时承载探测器结构重量。移动腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。本发明所提出的四足探测器快速静步态规划方法可以在保证机身稳定的前提下，以“8”字形曲线移动机身重心的同时迈步，消除了传统静步态规划方法中在四腿支撑下4次调整机身重心的过程，从而显著提高了探测器行进速度。
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公开(公告)号：CN115209095B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210593745.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种可多点重构的航天器可视传感网络，包括：若干微型无线相机、中央处理单元、图像解码与重建模块和视觉测量模块；若干微型无线相机分布在航天器上，构成可视传感网络；微型无线相机获取可视化遥测目标的图像信息；中央处理单元接收航天器的指令对所有微型无线相机进行指令控制，对所有成像敏感器的图像信息进行收集、存储，并将收集的图像信息发送给航天器，由航天器下传至地面；图像解码与重建模块接收航天器下传的图像，完成接收图像的解码与重建，并将数据输出给视觉测量模块；视觉测量模块布置在地面，进行可视化遥测目标的三维面形重建或位姿测量。本发明克服了现有可视化遥测系统的缺点，可用于航天器全覆盖、高精度的可视化遥测。
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公开(公告)号：CN114143444B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111159725.1
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H04N23/661 , H04N23/695 , H04N23/90 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种适用于地外天体探测的可分离式无线组网成像系统及成像方法。本发明成像系统包括一台无线控制单元和若干无线相机，无线控制单元和无线相机采用无线连接通信方式，无线相机又分为固定式和分离式，解决了地外天体探测第三视角成像难题，实现在地外天体上独立自主成像，获取更加独特视角的图像和视频数据，更具有关键环节工程状态监视的可视性及展示度，实现了人类首次获取火星车在火星表面移动的过程影像。
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公开(公告)号：CN117576213A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311635666.X
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了基于全局特征向量场投票网络的非合作目标位姿估计方法，包括：进行相机参数标定，得到相机参数值；构建目标的三维模型；对目标的三维模型进行扩展，得到扩充后的数据集；根据目标的三维模型，选取模型关键点，得到向量场真值与分割掩码图像；根据模型关键点，计算关键点权重；构建位姿估计网络；利用向量场真值与分割掩码图像，对位姿估计网络进行训练，得到训练好的位姿估计网络；将测试图像作为训练好的位姿估计网络的输入，得到分割掩码和指向物体关键点的向量场；根据分割掩码和指向物体关键点的向量场，结合模型关键点和相机参数值，得到估计位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117372517A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311233046.3
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种基于重建投影点的空间圆柱类目标位姿估计方法，包括：设置单目相机与八个激光器；定义相机坐标系和图像坐标系，标定单目相机和激光器，得到每个激光器在相机坐标系下的安装位置和方向向量，确定每个激光器发射激光的直线方程；拍摄八个激光器在圆柱目标上的投射点，得到八个投射点在图像坐标系下的坐标；建立连接相机光心与投射点的光学线的直线方程，联立激光的直线方程和光学线的直线方程，求解圆柱目标上的投射点的相机坐标；根据八个投影点的相机坐标建立圆柱目标参数方程并迭代求解关键参数。本发明能实时估算圆柱目标空间三维几何参数，在光照复杂和纹理缺失的场景下具有良好的鲁棒性和参数计算精度。
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公开(公告)号：CN113146616B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202110211376.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法，能够运动控制过程中低重力环境下柔性机械臂高精度定位控制问题，实现无人自主定位。该方法包括如下步骤：首先将机械臂的整臂模式设置为视觉伺服模式，在每个视觉伺服模式的控制周期内均判断视觉测量位姿数据是否有效，若连续多个周期无效，则机械臂停止运动，整臂模式转换为伺服待机模式，关节控制模式转换为位置伺服模式。在每个视觉伺服模式的控制周期内，若视觉测量位姿数据有效，关节控制模式处于速度控制模式，计算并输出规划的末端四维速度VW_POR；然后通过运动学逆解求得规划关节角速度和规划关节角位置，并作为控制指令进行输出，用于控制关节在下一控制周期的角速度和角位置。
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公开(公告)号：CN115493513A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210977497.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01B11/24 , G01B11/245 , B25J19/02 , H04N7/08
Abstract: 一种应用于空间站机械臂的视觉系统，包括至少两台腕部相机、至少一台肘部云台相机、至少一台对接相机、数据通信装置、数据处理装置；至少一台肘部云台相机安装在机械臂的肘部，用于监视；在机械臂的每个腕部至少安装一台腕部相机，用于获取目标的位姿信息，并进一步用于引导机械臂末端靠近目标；在空间站舱体对接部上安装至少一台对接相机，用于获取目标的位姿信息，并进一步用于引导机械臂完成舱体对接；所有的腕部相机、肘部云台相机均与数据通信装置进行数据通信；数据通信装置以及所有的对接相机均与数据处理装置进行数据通信，并通过数据处理装置与外部通信。
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公开(公告)号：CN115267059A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210805243.7
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种星球探测器载气采样与随行分析装置，它涉及采样及分析装置，本发明包括气体存储‑释放单元、挥发分分析单元、挥发分提取单元和挥发分输送单元，电磁阀控制高压储气瓶的开闭，将气流通入进气管路，经由喷气孔进入挥发分提取单元，气流在挥发分提取单元中经由足垫加热网加热后使得星壤内部挥发分挥发随气流经过阻尘网过滤后，通过进样口进入排气管路，携带有星壤内部挥发分的气流经由排气管路进入挥发分分析单元，经过检测分析后产生的废气经由废气口直接排出。本发明能有效利用探测器推进系统剩余的性质稳定、高压力、余量大氦气进行星壤内部挥发分分析，且足垫加热网接触式加热效率高，氦气导流挥发分沿程热损失少。
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公开(公告)号：CN113660403A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110969442.7
申请日：2021-08-23
Applicant: 长春理工大学 , 北京空间机电研究所 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H04N5/225
Abstract: 本发明公开了一种星载超微型监视相机，包括相机外壳，所述相机外壳内安装有相机结构件，所述相机结构件内通过螺钉二安装固定有特制刚柔一体电路板，所述特制刚柔一体电路板上安装有焦面模块、信号处理模块和接口电路模块，所述特制刚柔一体电路板一端头端安装有自动对焦音圈电机镜头，所述自动对焦音圈电机镜头上盖有抗辐照玻璃组件。本发明的优点：结构简单、体积小、功耗低、成本低、生产周期短，并具有一定的抗辐照功能。
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