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公开(公告)号：CN119116009A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411520182.5
申请日：2024-10-29
Applicant: 四川大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种三自由度串并联电磁驱动机械臂，包括：至少两组沿轴向依次设置的机械臂关节；机械臂关节包括底板、多个驱动机构、以及降压模块，降压模块与电源模块通信连接；相邻机械臂关节之间，上一节的驱动机构的输出端与下一节的底板转动连接，首端的底板的底部设置有与电源模块通信连接的控制模块，控制模块与驱动机构通信连接。本发明的三自由度串并联电磁驱动机械臂，摒弃了传统的电机、丝杆等机械传动部件，使得驱动元件与执行机构紧密集成，减少了中间环节，提高了能量转换效率，实现了机械臂的小型化和轻量化，进一步减小整机体积，提高适应性，使其能够在复杂或受限的空间中进行操作。
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公开(公告)号：CN118817373A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411013895.2
申请日：2024-07-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开一种小天体触碰采样器及其采样方法，包括：块状采样头、粘附采样头、壳体、限位簧片、样品推送螺母、采样电机丝杠轴、采样电机、采样电机后轴、单向联轴器、分离丝杠、分离丝杠螺母、内套筒、外套筒、复位弹簧、分离弹簧、连接法兰、钢球、驱动源；首先进行块状样品采样，将块状样品挤入块状采样头中，采样完成后样品推送螺母、采样电机丝杠轴、采样电机将块状样品头推入样品封装容器内，完成块状样品放样；粘附采样头随之被推到了壳体端部，将采样点位置的粉末状样品被挤入粘附采样头的多根高弹性螺旋金属丝之间或吸附在其表面，完成粉末状样品采集，同样地完成块状样品放样；当采样器采样卡滞时，载荷设备能和采样器进行分离。
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公开(公告)号：CN113911395B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111152498.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种用于小行星采样探测的变刚度展开机构，包括：笼状弹簧a、笼状弹簧b、卷绳器、力传感器、基座和载荷安装板；所述笼状弹簧a的一端与笼状弹簧b的一端通过隔环同轴串联，且二者旋向相反；笼状弹簧a的另一端与基座的前端连接，基座的后端安装在探测器上；笼状弹簧b的另一端与载荷安装板的后端连接，载荷安装板的前端安装有采样/探测设备；力传感器安装于载荷安装板与采样/探测设备之间，用于实时测量采样/探测设备工作时的反作用力；卷绳器安装在基座上，用于驱动连接在卷绳器与载荷安装板之间的钢丝绳收卷或释放，以带动载荷安装板相对基座收卷或释放。
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公开(公告)号：CN116587260A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310747537.3
申请日：2023-06-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种可回转可拓展的绳驱连续型机械臂，属于空间机器人技术领域，其包括：依次连接的驱动装置、转动装置以及臂段；臂段包括多个依次连接的臂杆，相邻臂杆之间通过十字铰连接，靠近转动装置的臂杆也通过十字铰与转动装置连接；相邻十字铰之间通过联动绳连接，其中一个臂杆为驱动臂杆，其通过穿过转动装置的多根驱动绳与驱动装置连接。本发明相邻臂杆之间能通过驱动绳联动，减少了所需驱动电机的数量，增强了机械臂的控制精确性，整个联动方式简单、联动效率高；同时，还为臂段增加了转动自由度，能够对合作和非合作目标进行灵活抓捕、感知、操控、内部检查等操作，此外，本发明的机械臂的可拓展性较大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115610700A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211197879.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了深空探测、空间机器人技术领域的可变构型轮腿足移动探测机器人，包括有四个六自由度腿、阻尼摇臂、阻尼摇臂展开机构)、车体、车轮、足部和末端工具；四个所述六自由度腿分别设置在所述车体底侧四端；所述车体底侧设置有与阻尼摇臂适配的空腔，所述阻尼摇臂与车体之间通过阻尼摇臂展开机构进行连接，所述阻尼摇臂展开机构用于将阻尼摇臂收拢或者展出车体的空腔内部；实现了其将轮行、腿行、步行、工具更换、协同操作、阻尼悬架等多种功能融为一体，具有轮腿悬架和四边形悬架两种悬架模式，极大提高了星表移动探测机器人的移动、越障、脱困、协同操作、样品采集等方面的能力，同时丰富了星表移动机器人种类。
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公开(公告)号：CN113665289A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111032533.4
申请日：2021-09-03
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种轮履自主切换星球车车轮，包括轮履切换机构和轮履驱动机构，轮履切换机构包括可切换成车轮或履带的环形带体、切换太阳轮及切换行星轮组件，轮履驱动机构包括驱动太阳轮及驱动移动组件。本发明设计新颖，结构稳定，设计切换行星轮驱动切换支撑组件以使环形带体呈车轮状态或履带状态，环形带体可在轮式和履带式之间自主切换，同时切换太阳轮和驱动太阳轮的动力同轴输入，驱动太阳轮与驱动行星轮通过环设在二者之间的传动带传动连接，且驱动行星轮通过传动带与环形带体贴合抵接进行传动，可以实现环形带体在轮履切换过程中，始终处于啮合传动状态，保持移动连续无冲击。
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公开(公告)号：CN110963089B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911055446.3
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种小天体探测用电磁阻尼缓冲可折叠式附着腿，为了适应小天体探测任务需求，采用电机的力控制产生等效阻尼实现着陆腿着陆缓冲，同时采用可折叠的着陆腿设计，将折叠运动的驱动电机与缓冲吸能用电机进行复用，使得着陆腿在折叠的同时具有缓冲功能，解决了传统缓冲着陆腿机构缓冲性能不能满足需求、实现缓冲着陆设计手段单一的问题。
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公开(公告)号：CN111486189B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010300543.0
申请日：2020-04-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种可重复使用的小天体表面附着缓冲机构，属于航天技术领域，应用于深空探测，适用于探测器在小天体表面多次、重复附着，可满足探测器对小天体的多点取样、探测需求。附着时，触地组件首先与小天体表面接触，消除附着瞬间的高频冲击，接着触地组件推动滚珠丝杠沿导向槽向上运动，同时滚珠丝杠带动丝杠螺母及输出齿轮转动，在此过程中，电机制动，不发生转动，螺旋弹簧被压缩；离开时，触地组件离开小天体表面，电机转动，通过单向轴承带动输出齿轮、丝杠螺母转动，将滚珠丝杠、螺旋弹簧释放回初始位置。
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公开(公告)号：CN111486189A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010300543.0
申请日：2020-04-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种可重复使用的小天体表面附着缓冲机构，属于航天技术领域，应用于深空探测，适用于探测器在小天体表面多次、重复附着，可满足探测器对小天体的多点取样、探测需求。附着时，触地组件首先与小天体表面接触，消除附着瞬间的高频冲击，接着触地组件推动滚珠丝杠沿导向槽向上运动，同时滚珠丝杠带动丝杠螺母及输出齿轮转动，在此过程中，电机制动，不发生转动，螺旋弹簧被压缩；离开时，触地组件离开小天体表面，电机转动，通过单向轴承带动输出齿轮、丝杠螺母转动，将滚珠丝杠、螺旋弹簧释放回初始位置。
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