公开(公告)号：CN118778660A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202310341761.2

申请日：2023-03-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  吴紫怡 ,  王江 ,  林德福 ,  王亚东 ,  郑小波 ,  柴剑铎 ,  罗皓文

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明公开了一种采用目标能观性主动增强制导律的制导方法，该方法中，采用目标能观性主动增强制导律进行制导控制，在目标能观性主动增强制导律中，将弹目视线角速率的积分作为最优控制的定量指标，通过将弹目视线角速率的积分最大化来实现目标能观性的最大化，最优控制的优化目标由终端零控脱靶量和飞行过程中的目标能观性指标来定义，同时希望飞行过程中能量消耗尽量小。在飞行器末制导过程的初始阶段，着重使目标能观性最大化，而在飞行器即将命中目标时，着重使命中精度最优，由此，可以使制导律实现同时具有增强能观性以获得良好估计性能和保证命中精度的双重作用。

公开(公告)号：CN115556931A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211248940.3

申请日：2022-10-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨芃芊 ,  倪俊 ,  金紫涵 ,  吴紫怡 ,  郑泽浩 ,  吕文成 ,  杨续 ,  王浩龙

IPC: B64C37/02 ,  B64D27/24

Abstract: 本发明提供一种可重构无人机，能够实现无人机单元(即无人机最小重构单元)之间的自主动态对接和解体，从而快速实现无人机的拓扑重构，实现多架无人机间的机械层面、信息层面和能量层面的互联和重构。该可重构无人机包含感知系统、控制系统、自主对接系统、能量系统、动力系统和运输系统等多个子系统，可以满足无人机的基本飞行需求和无人机单元之间的动态对接与解体需求，可以保证可重构无人机可以在单体和组合体状态下均能稳定飞行并完成任务。其中自主对接系统采用抓捕式对接机构，实现高精度对接。能量系统之间采用多电源低能保护管理策略，实现低能量无人机的充电保护，避免其电池过放及返航困难等问题。

公开(公告)号：CN115562324A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211248944.1

申请日：2022-10-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨芃芊 ,  倪俊 ,  吴紫怡 ,  朱俊帆 ,  黄珂 ,  马明昊

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种可重构无人机分布式姿态控制方法，以实现可重构无人机在不同构型下的稳定姿态控制。空中姿态任务管理器通过测量和顶层计算获得组合体单机数量、旋翼位置信息及组合式无人机需要的整体控制力、力矩后，将该信息传递给各分布式控制器，分布式控制器进一步计算得到自身无人机单元各旋翼的需求转速。采用分布式姿态控制方法，能够避免使用传统控制方法对可重构无人机进行姿态控制时失效的情况出现，从而有效提高可重构无人机稳定性和安全性。且每个单体由单独的控制器进行控制，将计算压力分散到多个处理器，相比传统的集中式控制方式，稳定性更高，不会因为某个单体出现问题而影响可重构无人机整体的控制。

公开(公告)号：CN215399395U

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202121896634.1

申请日：2021-08-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 佘浩平 ,  吴紫怡 ,  龙一霖 ,  杨芃芊 ,  金紫涵 ,  赖虹羽

IPC: B64G1/64

Abstract: 本实用新型公开了一种机械回旋辅助型电磁铁连接机构，所述连接机构由对接组件Ⅰ和对接组件Ⅱ组成，二者对接时轴向孔轴配合，并通过对接组件Ⅱ中的电磁铁与对接组件Ⅰ中的杆形结构吸合连接，周向通过机械回旋将二者卡扣锁紧；其中，杆形结构采用磁性材料；本实用新型提供的电磁铁连接机构通过轴向孔轴配合后电磁铁吸合，及周向机械回转后卡扣配合，能够实现稳定连接；结构简单、使用时可靠性较强；对接机构体积小、重量轻，适合运用于微小型无人机。