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公开(公告)号：CN113753265B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111094519.7
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种低照度环境下的地外星体定点着陆方法，属于地外星体的着陆导航领域；步骤一、轨道器对地外星体进行轨道绕飞，获得地外星体表面的三维地图；步骤二、发射飞行器；步骤三、查询星历获得当地阳光角度；步骤四、根据当地阳光角度和三维地图，获得地外星体地表的阴影分布二值图；步骤五、获得实时拍摄图像二值图；步骤六、将实时拍摄图像二值图与阴影分布二值图进行相关，确定实时拍摄图像二值图的最佳匹配位置；步骤七、修正飞行器的飞行速度和方向，飞向着陆地点；步骤八、重复步骤三至步骤七，直至飞行器在地外星体预设的着陆地点软着陆；本发明使用星载敏感器进行实时成像，并使用预置地图进行二值图渲染，可以快速鲁棒获得飞行器的位置。
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公开(公告)号：CN113776542A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111094503.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明涉及一种全局地图和局部地图结合的火星车视觉导航方法，属于地外星体的高精度导航领域；步骤一、无人机起飞，使用机载相机对火星车周围待探测区域地形进行成像，并将地形图像发送至火星车；步骤二、火星车将地形图像重构成全局三维地图，并在全局三维地图中选取目标点；步骤三、火星车向目标点移动；火星车通过双目相机实现局部避障；步骤四、火星车移动过程中，无人机实时监测火星车的位置，并将火星车的位置信息发送至火星车，火星车获得自身在全局三维地图的位置，实现避开大尺度障碍；步骤五、火星车结合双目相机和全局三维地图，实现提高全局导航精度；本发明实现对地外星体探测车的全局定位能力进行提升，有效提高科学探测的效率。
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公开(公告)号：CN113920202B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202111092934.9
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于天体表面图像的双目多目自标定方法，属于地外星体的着陆避障技术领域；利用天体探测过程中实拍地形图像和地面装订的参数，采用初始参数划分匹配区域，实拍图像进行精细化匹配，然后建立线性平面修正方程，解算得到标定参数的修正参数，对地面装订参数进行修正，使得双目/多目标定参数可以对实拍图像进行正确匹配，获得地形三维重建结果，有效支持后续的障碍规避和安全着陆；本发明针对双目/多目相机安装关系在轨发生变化的问题，利用自然场景设计合理的结合算法，可快速进行自标定解决精度下降的问题，解决了工程实际问题。
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公开(公告)号：CN113753265A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111094519.7
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种低照度环境下的地外星体定点着陆方法，属于地外星体的着陆导航领域；步骤一、轨道器对地外星体进行轨道绕飞，获得地外星体表面的三维地图；步骤二、发射飞行器；步骤三、查询星历获得当地阳光角度；步骤四、根据当地阳光角度和三维地图，获得地外星体地表的阴影分布二值图；步骤五、获得实时拍摄图像二值图；步骤六、将实时拍摄图像二值图与阴影分布二值图进行相关，确定实时拍摄图像二值图的最佳匹配位置；步骤七、修正飞行器的飞行速度和方向，飞向着陆地点；步骤八、重复步骤三至步骤七，直至飞行器在地外星体预设的着陆地点软着陆；本发明使用星载敏感器进行实时成像，并使用预置地图进行二值图渲染，可以快速鲁棒获得飞行器的位置。
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公开(公告)号：CN119575403A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411717655.0
申请日：2024-11-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种共靶标激光视觉高精度相对位姿测量方法及装置，属于空间测量技术领域。该方法由测量系统中的测量装置实现，测量系统还包括单目视觉相机和激光测距模块，单目视觉相机和激光测距模块共用相同的合作靶标阵列，合作靶标阵列包括至少三个角锥棱镜，构成为立体构型，每一个角锥棱镜在照明光源的照明波段和激光测距模块工作波段具有高反射率；本发明通过共用合作靶标阵列可以实现视觉高精度测角能力和激光高精度测距能力的融合，对目标实现六自由度相对位姿的高精度测量；另外，在激光测距模块在单目视觉相机的测量引导下完成合作靶标阵列的方位捕获，有利于激光测量和视觉测量结果的融合，从而可以控制测量误差、提高测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119354892A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411153091.2
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种针对高温特种钢铸坯表面检测的多光谱传感器系统及方法；该多光谱传感器系统采用了多个图像传感器芯片，这些芯片在不同的光谱段进行同步成像，从而实现对特种钢铸坯表面的多光谱图像的获取。为了处理这些多光谱图像，本发明采用了基于FPGA、GPU和CPU的异构高速计算处理单元。这种处理单元能够实现同步采集和高速并行计算，从而满足高动态和高并发数据量的采集和处理需求。本发明不仅能提供高质量的特种钢铸坯表面图像，而且能满足高速铸坯的缺陷检测需求。
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公开(公告)号：CN118114451A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410078777.3
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间光场环境中目标观测图像仿真方法，结合空间光场环境中目标的特性，输入观测轨道位姿序列、观测时刻光照数据、测量敏感器参数，结合实际仪器镜头成像规律，进行系统化仿真，并能够通过仿真建模与配准，闭环提升仿真水平，获得携带位姿序列、光照角度、相机特性等参数的单目序列图像。
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公开(公告)号：CN114037971B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111107359.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于FPGA实现的双目地外星体着陆避障系统，属于地外星体的着陆避障技术领域；采用低性能的FPGA进行算法加速,快速得到目标区域的三维高程图，解决立体匹配算法的实时性问题；同时使用单相机图像对避障区域进行粗筛选，然后利用基于FPGA得到的三维高程图对粗筛选的结果进行精细筛选，最终得到全部视场内的最佳避障区域。利用二维图像数据和三维高程数据结合的方法，使用低性能FPGA进行加速，可以快速实时得到高鲁棒性的避障结果。
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公开(公告)号：CN114037971A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111107359.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于FPGA实现的双目地外星体着陆避障系统，属于地外星体的着陆避障技术领域；采用低性能的FPGA进行算法加速,快速得到目标区域的三维高程图，解决立体匹配算法的实时性问题；同时使用单相机图像对避障区域进行粗筛选，然后利用基于FPGA得到的三维高程图对粗筛选的结果进行精细筛选，最终得到全部视场内的最佳避障区域。利用二维图像数据和三维高程数据结合的方法，使用低性能FPGA进行加速，可以快速实时得到高鲁棒性的避障结果。
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公开(公告)号：CN119556311A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411717676.2
申请日：2024-11-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多基准联合标定的星间基线测量方法及装置，属于空间测量技术领域。该方法由测量系统中的星间基线测量装置实现，测量系统还包括：三轴转台、激光视觉融合测量装置和星敏感器；激光视觉融合测量装置跟随三轴转台的转动而转动；基于三轴转台和视觉测量模块搜索辅星靶标，以使辅星靶标位于视觉测量模块的视场指定区域内；利用激光测距模块和视觉测量模块，融合测量与辅星靶标之间的基线数据；基线数据是激光测距模块和视觉测量模块互标定后得到的；利用星敏感器和视觉测量模块在相同基准上的惯性姿态，结合基线数据进行姿态传递，以得到主星第一位置与辅星第二位置之间的基线数据。本发明能够实现高精度的星间基线测量。
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