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公开(公告)号：CN111680262A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010377588.8
申请日：2020-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种自适应增益梯度投影辨识方法，标准的梯度投影辨识方法采取固定增益，存在对时变参数辨识效果不理想、难以兼顾辨识动态响应特性与抗测量噪声污染的问题。通过对标准的梯度投影辨识方法的增益进行实时动态优化调整，在每一步辨识时，依据动态放缩法搜索最优的参数辨识算法增益，使得在给定测量误差范围下，采用该增益下得到的模型后验误差接近最小，从而实现快速参数跟踪并抑制测量噪声对辨识误差的影响。
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公开(公告)号：CN118258397A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410264650.0
申请日：2024-03-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间非合作目标点云测位姿精度预估方法，首先开展地面实验，确定激光位姿敏感器的测距精度和测角精度；然后根据激光位姿敏感器的测距精度和测角精度，计算激光位姿敏感器对空间非合作目标的点云测量精度；确定激光位姿敏感器的在轨任务工况，根据在轨任务工况构建空间非合作目标三维模型；根据任务需求规划非合作目标的各种接近方向；最后在每种接近方向下估计激光位姿敏感器对非合作目标位置和姿态的测量精度，并确定非合作目标的最优接近方向。本发明实现非合作目标在轨测量任务的测量能力精细评估与预计，解决了在轨任务中非合作目标位姿测量精度难以在地面提前评估的难题。
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公开(公告)号：CN104134212B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410354415.9
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种不规则光点的质心定位方法，交会测量相机对安装在目标飞行器上的合作目标标志器进行成像，在不同距离下目标成像会出现光点融合、光点部分融合、光点分离等不同的成像特点。本发明在合作目标几何特征匹配的基础上，利用大光标定位出小光标模板，并用模板匹配、多次阈值分割的方法对未融合的小光标的质心进行定位。有效地解决了不同的测量距离下目标图像特征变化情况下的目标识别问题，增加了敏感器的工作范围和适应性。
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公开(公告)号：CN104135625A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410354430.3
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04N5/235
Abstract: 本发明涉及一种交会测量相机曝光时间的调整方法，主要应用于空间交会测量相机的曝光时间调整技术领域。本发明的方法确定滞环转捩距离后，引入滞环防抖技术，根据先验测量距离变化关系，构成防抖闭环系统，即根据先验测量距离的变化特征判断目标是接近还是撤离状态，将当前帧距离减去前一帧距离获得帧间移动量，如果连续5帧帧间移动量之和大于零即表示目标为撤离状态否则即为接近状态，设定对应的滞环防抖波动余量，当连续5帧帧间移动量之和大于防抖波动余量时将进行对应积分时间调整，以此状态实现积分时间稳定过渡避免积分时间抖动。
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公开(公告)号：CN111680262B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010377588.8
申请日：2020-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种自适应增益梯度投影辨识方法，标准的梯度投影辨识方法采取固定增益，存在对时变参数辨识效果不理想、难以兼顾辨识动态响应特性与抗测量噪声污染的问题。通过对标准的梯度投影辨识方法的增益进行实时动态优化调整，在每一步辨识时，依据动态放缩法搜索最优的参数辨识算法增益，使得在给定测量误差范围下，采用该增益下得到的模型后验误差接近最小，从而实现快速参数跟踪并抑制测量噪声对辨识误差的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110209052B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910477355.2
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种面向挠性航天器模态参数在轨辨识激励信号设计方法，包括脉冲激励信号设计、喷气激励信号设计、CMG激励信号设计。与现有技术相比，本发明通过采用开环激励的方式，在保证航天器姿态不失稳及结构安全的前提下，提高各阶主要模态被激发的强度，从而有利于对各阶主要模态参数完成高精度辨识并克服了闭环激励所引起的参数辨识偏差问题。
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公开(公告)号：CN104135624B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201410354411.0
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04N5/235
Abstract: 一种基于光束函数和图像特征的相机积分时间调整方法，结合目标图像在不同测量距离之间的物理特征差异和弥散圆变化，构造对应的相机积分时间调整函数，通过相机积分时间动态调整将目标图像灰度水平稳定在相机测量系统能够稳定工作的范围之内，有效地解决了目标图像能量随测量距离变化而影响光学成像敏感器正常测量的问题，增强了月球轨道交会对接光学成像敏感器在大范围复杂环境下的工作能力。
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公开(公告)号：CN106767843A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611154308.7
申请日：2016-12-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种月球轨道交会对接超近距离测量用合作目标标志器。提出了一种基于均匀后向反射标志的合作目标设计，其包括6个反光标志，它们按照设计好的空间几何拓扑构型安装在一个圆盘型支架上；每个反光标志包括玻璃微珠面板、窄带滤光片、抗辐射玻璃、壳体。这种合作目标标志器具有反射效率高、反光均匀性好、光能量稳定性高、抗杂光干扰能力强、体积小、重量轻的优点，它解决了常规的合作目标在超近距离时反射效率低、反光均匀性下降造成系统测量精度下降、测量可靠性降低的不足，适合用在交会对接超近距离高精度测量场合。
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公开(公告)号：CN104135624A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410354411.0
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04N5/235
Abstract: 一种基于光束函数和图像特征的相机积分时间调整方法，结合目标图像在不同测量距离之间的物理特征差异和弥散圆变化，构造对应的相机积分时间调整函数，通过相机积分时间动态调整将目标图像灰度水平稳定在相机测量系统能够稳定工作的范围之内，有效地解决了目标图像能量随测量距离变化而影响光学成像敏感器正常测量的问题，增强了月球轨道交会对接光学成像敏感器在大范围复杂环境下的工作能力。
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公开(公告)号：CN104134212A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410354415.9
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种不规则光点的质心定位方法，交会测量相机对安装在目标飞行器上的合作目标标志器进行成像，在不同距离下目标成像会出现光点融合、光点部分融合、光点分离等不同的成像特点。本发明在合作目标几何特征匹配的基础上，利用大光标定位出小光标模板，并用模板匹配、多次阈值分割的方法对未融合的小光标的质心进行定位。有效地解决了不同的测量距离下目标图像特征变化情况下的目标识别问题，增加了敏感器的工作范围和适应性。
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