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公开(公告)号：CN113844682B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111070275.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种火星EDL过程大动态导航试验验证系统及方法，属于导航技术领域。本发明试验系统采用机械转台携带IMU敏感器通过姿态映射方法模拟火星着陆器EDL过程的真实姿态运动，利用机械转台实际输出数据和IMU采集的数据可对惯性导航的关键技术及相关性能进行有效验证和评估，具有试验方法简单、易实现、可靠性高、针对性强等特点。
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公开(公告)号：CN114018281A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111108914.6
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种地外天体进入过程导航避障系统的挂飞支持系统及方法，该系统包括：温控子系统，用于对相控阵测距测速敏感器进行温度控制；导航基准外测子系统，用于提供高精度导航外测基准数据；挂飞数据采集子系统，用于接收并存储高精度导航外测基准数据、以及惯性测量单元和相控阵测距测速敏感器提供的测量数据；完成高精度导航外测基准数据、各测量数据之间的自动时间尺度对齐；挂飞试验控制子系统，用于接收并存储导航避障最小系统输出的遥测、遥控数据。本发明将进入过程的导航和避障支持设备集成为单一支持系统，支持导航和避障同步试验，提高了试验验证的可信度；通过设备复用，可有效降低成本。
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公开(公告)号：CN103363991B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310121356.6
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种适应月面崎岖地形的IMU与测距敏感器融合方法，首先利用惯性导航和测距敏感器测量信息分别解算着陆器的高度；然后比较一段时间内惯性导航和测距敏感器分别获得的着陆器高度变化，通过事先设计的随高度变化的检测门限来判断测距敏感器的有效性，如果一致则确认测距敏感器测量有效，可引入修正；修正时，以测距敏感器计算高度和惯性导航解算高度之差作为新息，使用随高度变化的最优滤波系数矩阵来修正惯性导航位置和速度。本发明能够大大提高测距信号引入修正的准确性，降低未知不确定地形对导航系统的影响，保证导航融合的最优性，确保着陆导航的精确性和安全性。
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公开(公告)号：CN103473154B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310372744.1
申请日：2013-08-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种三机热备份计算机的当班机确定系统，包括主A机当班电路、从A机当班电路、A机当班判断电路，主B机当班电路、从B机当班电路、B机当班判断电路，主C机当班电路、从C机当班电路和C机当班判断电路；当A机当班控制信号为A机当班时，主从B机当班电路输出的判断信号为B机不当班；主从C机当班电路输出的判断信号为C机不当班；当A机当班控制信号、B机当班控制信号均为不当班时，主从C机当班电路输出的判断信号为C机当班。本发明可以容忍单份容错电路故障，确保有且仅有一机当班，提高了系统的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103303495B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310125183.5
申请日：2013-04-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种动力下降过程干扰力矩的估计方法。在月球软着陆动力下降过程中，因为质心偏移产生的干扰力矩有可能会危及着陆的安全。在线估计出干扰力矩的大小是进行预警和应对的重要措施。首先利用制导和控制系统发出的发动机推力大小和脉宽指令，递推计算着陆器剩余质量，并使用地面装订的曲线（函数）计算着陆器质心高度和惯量大小；然后根据质心高度和脉宽指令计算控制力矩大小；接下来对陀螺输出进行差分获得角加速度计算值；之后，使用姿态动力学方程反算干扰力矩；最后使用滤波器降低干扰力矩估值中噪声的影响。本发明提供了一种监视着陆器干扰力矩变化的方法，有利于提高着陆过程控制系统的鲁棒性，降低着陆的风险。
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公开(公告)号：CN103760908A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003688.9
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器闭环跟踪控制方法，巡视器接收并解析地面发送的指令，根据指令内容进入位置闭环控制或者位置及航向闭环控制或者路径跟踪控制流程；本发明通过一次性给定闭环控制目标点并定周期执行位置控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动；通过一次性给定闭环控制目标点及期望偏航姿态并定周期执行位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动，且最终以期望的偏航方向接近目标点；通过定周期执行闭环跟踪目标点选取和位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续跟踪期望的规划路径。
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公开(公告)号：CN103754259A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003555.1
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D6/00
Abstract: 本发明涉及一种基于运动学的巡视器轮系协调控制方法，该巡视器轮系包括两个前轮、两个后轮和两个中轮共六个轮子，其中两个前轮和两个后轮均为转向轮，该六个轮子在同一个平面上或不在同一个平面上，具体步骤如下：（1）、分别计算巡视器轮系中两个前轮和两个后轮的转向角，具体为首先计算转向轮的速度和位置使速度与位置互相垂直，从而求得转向角（2）求解巡视器轮系中六个轮子的速度并对速度进行调节，该方法使得巡视器在非平面地形下，仍能够最大限度地确保轮系运动的协调性，有效降低转向轮转角调节过程中由于转角误差过大给整器带来的非协调性负面影响，且适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。
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公开(公告)号：CN103662092A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310685321.5
申请日：2013-12-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种衔接主减速和接近段的预测校正方法，步骤为：计算主减速段制导参数；基于主减速段制导参数和探测器当前状态进行快速调整段终端预测；基于接近段入口条件修正主减速段制导目标；判断是否满足主减速切换条件，如果满足，则切换到快速调整制导；否则重新计算步骤（1）～（3），直到满足主减速切换条件；利用切换时刻状态确定快速调整段制导参数；根据快速调整段制导参数确定当前制导指令；利用当前状态规划接近段入口制导指令；快速调整段当前制导指令与接近段入口制导指令夹角小于设定值或制导时间完成，切换到接近段制导。本发明保证了接近段入口对姿态、高度、速度和加速度的需求，满足了探测器从主减速段平缓过渡到接近段的要求。
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公开(公告)号：CN103473154A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310372744.1
申请日：2013-08-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种三机热备份计算机的当班机确定系统，包括主A机当班电路、从A机当班电路、A机当班判断电路，主B机当班电路、从B机当班电路、B机当班判断电路，主C机当班电路、从C机当班电路和C机当班判断电路；当A机当班控制信号为A机当班时，主从B机当班电路输出的判断信号为B机不当班；主从C机当班电路输出的判断信号为C机不当班；当A机当班控制信号、B机当班控制信号均为不当班时，主从C机当班电路输出的判断信号为C机当班。本发明可以容忍单份容错电路故障，确保有且仅有一机当班，提高了系统的可靠性。
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