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公开(公告)号：CN111678525B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010803676.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明属于自主导航领域，具体涉及了一种基于互测信息的多航天器自主导航方法、系统及装置，旨在解决现有技术的自主导航方法中无法完全不依赖地面探测信息进行自主导航的问题。本发明包括：先选取具备唯一性的航天器组，然后通过无量纲的形式构建航天器动力学模型，再基于此航天动力学模型计算航天器各时刻参考的状态量，通过计算表示观测量和状态量偏差的测量‑状态关系模型对航天器的实际状态量进行修正得到航天器的精确状态量。本发明通过选取具备唯一性的航天器组对航天器航行过程构建航天器动力学模型，解决了现有技术中航天器导航技术中求解矩阵容易出现的秩亏的问题，实现了完全不依赖地面探测信息的航天器自主导航。
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公开(公告)号：CN111735460B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010780132.6
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于自主导航与制导控制领域，具体涉及了一种基于小天体中心提取的航天器导航方法、系统及装置，旨在解决现有技术中小天体中心提取精度低造成航天器导航精度低的问题。本发明包括：通过设定阈值进行小天体光学影像的边缘提取；对提取后的图像去噪滤波；通过多向扫描提取轮廓信息；进行轮廓拟合，得到小天体的中心点位置，进行航天器导航。本发明通过剔除背景恒星干扰、多向扫描和优化与迭代相结合等技术手段解决了小天体光学背景恒星干扰等问题，可获得较好的轮廓边缘，提高了轮廓拟合和中心点位置获取的精度，实现了航天器的高精度导航。
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公开(公告)号：CN111739050B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010779298.6
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于深空探测飞行器导航领域，具体涉及了一种基于Zynq的姿态测量和天体形心提取的飞行器导航系统，旨在解决深空探测中，飞行器进入撞击轨道后无法通过星图成像和天体图像的识别，完成飞行器的自主导航及现有导航系统集成度低的问题。本发明包括：Zynq系统，进行图像采集模块配置、图像预处理以及通过姿态测量和形心提取方法获取飞行器的姿态及目标天体的形心坐标；图像采集模块根据Zynq系统的配置和命令进行图像采集；数据存储模块存储预处理后的数据；导航模块进行飞行器飞行导航。本发明将飞行器的星敏感器和末制导段导航高度集成，结合集成度高的Zynq系统，可完成飞行器的定姿、定轨和目标导引，飞行器的体积、重量小。
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公开(公告)号：CN111836033A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010778353.X
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: H04N13/239 , H04N13/271 , H04N5/765
Abstract: 本发明公开一种LVDS接口的双目立体相机，包括：2个摄像头模组(1)、相机控制器(2)、HDMI视频电缆(3)和电池(4)。上电后，摄像头模组(1)采集图像数据，传输到相机控制器(2)的视频采集处理模块(10)进行处理，计算生成视差图和深度图，最后通过LVDS接口(8)经HDMI视频电缆(3)发送给用户设备使用。用户可通过液晶屏(5)看到视频图像，通过用户按键(6)设置相机的工作参数，通过LED状态指示灯(7)了解相机当前工作状态，通过TF存储卡(9)拍摄照片和录制视频。本发明能够应用到各类嵌入式设备中，解决当前双目相机产品只能和PC互联的难题，具有十分广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN111735460A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010780132.6
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于自主导航与制导控制领域，具体涉及了一种基于小天体中心提取的航天器导航方法、系统及装置，旨在解决现有技术中小天体中心提取精度低造成航天器导航精度低的问题。本发明包括：通过设定阈值进行小天体光学影像的边缘提取；对提取后的图像去噪滤波；通过多向扫描提取轮廓信息；进行轮廓拟合，得到小天体的中心点位置，进行航天器导航。本发明通过剔除背景恒星干扰、多向扫描和优化与迭代相结合等技术手段解决了小天体光学背景恒星干扰等问题，可获得较好的轮廓边缘，提高了轮廓拟合和中心点位置获取的精度，实现了航天器的高精度导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111680462B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010803677.4
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于航天器制导领域，具体涉及一种基于空间目标在光学相平面位置变化的制导方法和系统，旨在为了解决降低运算量的前提下保持制导精准度的问题。本发明方法包括：基于目标小行星动力学模型，获取当前时刻目标小行星的位置矢量；基于撞击器姿轨一体化控制动力学模型，获取当前时刻撞击器的位置矢量和日心J2000惯性系到撞击器本体系的转换矩阵；基于、和计算所述目标小行星中心在所述撞击器中相机相平面横和纵方向上相对撞击器的位置和；基于、以及当前时刻距离预定撞击时刻的剩余的时间，获得所述撞击器的速度增量矢量。本发明运算量小，并可保证较好的计算精度。
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公开(公告)号：CN111739050A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010779298.6
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于深空探测飞行器导航领域，具体涉及了一种基于Zynq的姿态测量和天体形心提取的飞行器导航系统，旨在解决深空探测中，飞行器进入撞击轨道后无法通过星图成像和天体图像的识别，完成飞行器的自主导航及现有导航系统集成度低的问题。本发明包括：Zynq系统，进行图像采集模块配置、图像预处理以及通过姿态测量和形心提取方法获取飞行器的姿态及目标天体的形心坐标；图像采集模块根据Zynq系统的配置和命令进行图像采集；数据存储模块存储预处理后的数据；导航模块进行飞行器飞行导航。本发明将飞行器的星敏感器和末制导段导航高度集成，结合集成度高的Zynq系统，可完成飞行器的定姿、定轨和目标导引，飞行器的体积、重量小。
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公开(公告)号：CN111737156A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010780131.1
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于航天器测试应用领域，具体涉及一种基于串行总线的深空撞击器测试及优化系统，旨在解决深空撞击器测试困难且繁琐的问题。本系统用于对深空撞击器进行测试，深空撞击器包括高集成装置和高加固装置，本系统包括：基于串行总线的测试设备和上位机，上位机包括指令获取模块，配置为接收测试指令并发送至深空撞击器；单元测试模块，配置为对高集成装置各单元的状态进行判断；系统测试模块，配置为对高集成装置、高加固装置的状态进行判断；半实物测试模块，配置为计算形心坐标样本数据与形心坐标测试数据的距离；参数调整模块，配置为根据距离调整曝光参数。本发明降低了测试难度。
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公开(公告)号：CN111680455A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010802739.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于空间探测领域，具体涉及了一种基于搭载形式的撞击探测轨道设计方法和系统，旨在解决现有技术中无法满足由观测器搭载撞击器形式的探测器的撞击探测任务要求对观测器轨道和撞击器轨道做协同设计的问题。本发明包括：确立参考系，基于参考系构建二体模型、精确动力学模型和工程约束模型，通过构建的模型计算撞击器的初始轨道集误差约束条件筛选出撞击器的标称轨道，基于标称轨道计算出观测器的变轨时刻和变轨速度并通过打靶法基于精确动力模型计算出观测器的精确标称轨道。本发明实现了观测器和撞击器轨道的协同设计，为小天体撞击探测任务提供了参考。
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公开(公告)号：CN104181828A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410398687.9
申请日：2014-08-12
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开一种CAN总线控制器适配器，包括：片选信号沿捕获器模块（1）、地址锁存信号生成器模块（2）、写信号沿捕获器模块（3）、读信号沿捕获器模块（4）和总线复用控制器模块（5）。本发明能够实现荷兰NXP公司CAN总线控制器SJA1000与X86系列微控制器之间控制总线、地址总线和数据总线的无缝连接，增强了电路的可靠性和鲁棒性，即使集成电路芯片参数因环境条件发生变化，或是电路工作状态发生变化，电路也能可靠地工作，确保了X80系列微控制器对CAN总线控制器SJA1000正确、可靠、高效的控制与操作。
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