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公开(公告)号：CN111678525B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010803676.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明属于自主导航领域，具体涉及了一种基于互测信息的多航天器自主导航方法、系统及装置，旨在解决现有技术的自主导航方法中无法完全不依赖地面探测信息进行自主导航的问题。本发明包括：先选取具备唯一性的航天器组，然后通过无量纲的形式构建航天器动力学模型，再基于此航天动力学模型计算航天器各时刻参考的状态量，通过计算表示观测量和状态量偏差的测量‑状态关系模型对航天器的实际状态量进行修正得到航天器的精确状态量。本发明通过选取具备唯一性的航天器组对航天器航行过程构建航天器动力学模型，解决了现有技术中航天器导航技术中求解矩阵容易出现的秩亏的问题，实现了完全不依赖地面探测信息的航天器自主导航。
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公开(公告)号：CN111735460B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010780132.6
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于自主导航与制导控制领域，具体涉及了一种基于小天体中心提取的航天器导航方法、系统及装置，旨在解决现有技术中小天体中心提取精度低造成航天器导航精度低的问题。本发明包括：通过设定阈值进行小天体光学影像的边缘提取；对提取后的图像去噪滤波；通过多向扫描提取轮廓信息；进行轮廓拟合，得到小天体的中心点位置，进行航天器导航。本发明通过剔除背景恒星干扰、多向扫描和优化与迭代相结合等技术手段解决了小天体光学背景恒星干扰等问题，可获得较好的轮廓边缘，提高了轮廓拟合和中心点位置获取的精度，实现了航天器的高精度导航。
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公开(公告)号：CN111739050B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010779298.6
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于深空探测飞行器导航领域，具体涉及了一种基于Zynq的姿态测量和天体形心提取的飞行器导航系统，旨在解决深空探测中，飞行器进入撞击轨道后无法通过星图成像和天体图像的识别，完成飞行器的自主导航及现有导航系统集成度低的问题。本发明包括：Zynq系统，进行图像采集模块配置、图像预处理以及通过姿态测量和形心提取方法获取飞行器的姿态及目标天体的形心坐标；图像采集模块根据Zynq系统的配置和命令进行图像采集；数据存储模块存储预处理后的数据；导航模块进行飞行器飞行导航。本发明将飞行器的星敏感器和末制导段导航高度集成，结合集成度高的Zynq系统，可完成飞行器的定姿、定轨和目标导引，飞行器的体积、重量小。
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公开(公告)号：CN111735460A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010780132.6
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于自主导航与制导控制领域，具体涉及了一种基于小天体中心提取的航天器导航方法、系统及装置，旨在解决现有技术中小天体中心提取精度低造成航天器导航精度低的问题。本发明包括：通过设定阈值进行小天体光学影像的边缘提取；对提取后的图像去噪滤波；通过多向扫描提取轮廓信息；进行轮廓拟合，得到小天体的中心点位置，进行航天器导航。本发明通过剔除背景恒星干扰、多向扫描和优化与迭代相结合等技术手段解决了小天体光学背景恒星干扰等问题，可获得较好的轮廓边缘，提高了轮廓拟合和中心点位置获取的精度，实现了航天器的高精度导航。
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公开(公告)号：CN111739049B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010780130.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于深空导航领域，具体涉及了一种基于图像的航天器导航方法、系统和图像边缘点提取方法，旨在解决现有技术中基于地外天体光学图像获取的导航信息精度不足的问题。本发明包括：获取灰度图像作为当前帧，根据空间信息划定图像处理区域，获取初始边缘点集，通过建立特征扫描框的方法对图像进行横向和纵向扫描，设置第一判定条件判定提取出的边缘点是真边缘点还是伪边缘点，舍弃伪边缘点将真边缘点集取并集得到目标天体的边缘点集，基于所述边缘点计算形心坐标，再基于所述形心坐标获取导航信息。本发明提高了深空导航中导航信息的获取精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111737156B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010780131.1
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于航天器测试应用领域，具体涉及一种基于串行总线的深空撞击器测试及优化系统，旨在解决深空撞击器测试困难且繁琐的问题。本系统用于对深空撞击器进行测试，深空撞击器包括高集成装置和高加固装置，本系统包括：基于串行总线的测试设备和上位机，上位机包括指令获取模块，配置为接收测试指令并发送至深空撞击器；单元测试模块，配置为对高集成装置各单元的状态进行判断；系统测试模块，配置为对高集成装置、高加固装置的状态进行判断；半实物测试模块，配置为计算形心坐标样本数据与形心坐标测试数据的距离；参数调整模块，配置为根据距离调整曝光参数。本发明降低了测试难度。
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公开(公告)号：CN111680455B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010802739.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于空间探测领域，具体涉及了一种基于搭载形式的撞击探测轨道设计方法和系统，旨在解决现有技术中无法满足由观测器搭载撞击器形式的探测器的撞击探测任务要求对观测器轨道和撞击器轨道做协同设计的问题。本发明包括：确立参考系，基于参考系构建二体模型、精确动力学模型和工程约束模型，通过构建的模型计算撞击器的初始轨道集误差约束条件筛选出撞击器的标称轨道，基于标称轨道计算出观测器的变轨时刻和变轨速度并通过打靶法基于精确动力模型计算出观测器的精确标称轨道。本发明实现了观测器和撞击器轨道的协同设计，为小天体撞击探测任务提供了参考。
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公开(公告)号：CN111731516A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010762445.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于深空探测技术领域，具体涉及一种小型化可生存智能深空高速撞击器。旨在解决现有技术中深空撞击器体积大、成本高且撞击后无法生存的问题。本发明提供的小型化可生存智能深空高速撞击器采用高加固单元与高集成单元双系统设计方法，基于着陆撞击后有效载荷的利用率进行分级防护，基于分时分工原理，将撞击后高利用率的有效载荷进行多层复合式防护缓冲结构进行保护，合理分配有限资源，以保证本发明在深空撞击任务中，通过自主智能化管理实现任务轨迹自主规划、飞行过程自主导航、撞击区域自主选择等高精度导航制导控制，而且能够实现撞后生存自主管理。
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公开(公告)号：CN111731510A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010759901.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于深空探测技术领域，具体涉及一种适用于地外天体着陆探测的小型化数据记录与发射系统，旨在解决现有技术中地外天体探测器着陆探测失败时无法获得数据的问题。本发明提供了一种适用于地外天体着陆探测的小型化数据记录与发射系统，其能够获取地外天体探测器着陆探测时关键数据，能够稳定记录并发射回传至中继通讯卫星等飞行器，确保在着陆探测失败时仍能够得到关键的数据信息，以便于后续故障诊断和深空探测任务的针对性改进设计提供重要数据支撑和参考，本发明具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN111731510B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010759901.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于深空探测技术领域，具体涉及一种适用于地外天体着陆探测的小型化数据记录与发射系统，旨在解决现有技术中地外天体探测器着陆探测失败时无法获得数据的问题。本发明提供了一种适用于地外天体着陆探测的小型化数据记录与发射系统，其能够获取地外天体探测器着陆探测时关键数据，能够稳定记录并发射回传至中继通讯卫星等飞行器，确保在着陆探测失败时仍能够得到关键的数据信息，以便于后续故障诊断和深空探测任务的针对性改进设计提供重要数据支撑和参考，本发明具有广泛的应用前景。
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