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公开(公告)号：CN111680462B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010803677.4
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于航天器制导领域，具体涉及一种基于空间目标在光学相平面位置变化的制导方法和系统，旨在为了解决降低运算量的前提下保持制导精准度的问题。本发明方法包括：基于目标小行星动力学模型，获取当前时刻目标小行星的位置矢量；基于撞击器姿轨一体化控制动力学模型，获取当前时刻撞击器的位置矢量和日心J2000惯性系到撞击器本体系的转换矩阵；基于、和计算所述目标小行星中心在所述撞击器中相机相平面横和纵方向上相对撞击器的位置和；基于、以及当前时刻距离预定撞击时刻的剩余的时间，获得所述撞击器的速度增量矢量。本发明运算量小，并可保证较好的计算精度。
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公开(公告)号：CN111739050A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010779298.6
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于深空探测飞行器导航领域，具体涉及了一种基于Zynq的姿态测量和天体形心提取的飞行器导航系统，旨在解决深空探测中，飞行器进入撞击轨道后无法通过星图成像和天体图像的识别，完成飞行器的自主导航及现有导航系统集成度低的问题。本发明包括：Zynq系统，进行图像采集模块配置、图像预处理以及通过姿态测量和形心提取方法获取飞行器的姿态及目标天体的形心坐标；图像采集模块根据Zynq系统的配置和命令进行图像采集；数据存储模块存储预处理后的数据；导航模块进行飞行器飞行导航。本发明将飞行器的星敏感器和末制导段导航高度集成，结合集成度高的Zynq系统，可完成飞行器的定姿、定轨和目标导引，飞行器的体积、重量小。
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公开(公告)号：CN111737156A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010780131.1
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于航天器测试应用领域，具体涉及一种基于串行总线的深空撞击器测试及优化系统，旨在解决深空撞击器测试困难且繁琐的问题。本系统用于对深空撞击器进行测试，深空撞击器包括高集成装置和高加固装置，本系统包括：基于串行总线的测试设备和上位机，上位机包括指令获取模块，配置为接收测试指令并发送至深空撞击器；单元测试模块，配置为对高集成装置各单元的状态进行判断；系统测试模块，配置为对高集成装置、高加固装置的状态进行判断；半实物测试模块，配置为计算形心坐标样本数据与形心坐标测试数据的距离；参数调整模块，配置为根据距离调整曝光参数。本发明降低了测试难度。
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公开(公告)号：CN111680455A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010802739.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于空间探测领域，具体涉及了一种基于搭载形式的撞击探测轨道设计方法和系统，旨在解决现有技术中无法满足由观测器搭载撞击器形式的探测器的撞击探测任务要求对观测器轨道和撞击器轨道做协同设计的问题。本发明包括：确立参考系，基于参考系构建二体模型、精确动力学模型和工程约束模型，通过构建的模型计算撞击器的初始轨道集误差约束条件筛选出撞击器的标称轨道，基于标称轨道计算出观测器的变轨时刻和变轨速度并通过打靶法基于精确动力模型计算出观测器的精确标称轨道。本发明实现了观测器和撞击器轨道的协同设计，为小天体撞击探测任务提供了参考。
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公开(公告)号：CN106326826A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510652643.9
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明公开一种基于可见光图像的深空探测器自主着陆区选取方法。重点解决在深空探测器着陆过程中利用可见光敏感器成像获得着陆区域地形数据，并判断着陆区域是否适合着陆的问题。首先根据成像分辨率、着陆器底座尺寸、相机FOV信息，通过优化自定义的全局可分和局部均匀度量，自适应地确定特征检测窗口尺寸；进而在自适应特征检测窗口尺寸下提取图像的统计、纹理和梯度特征，最后对图像纹理特性进行特征级融合，对图像统计特征、梯度特性及纹理特征信息进行决策级融合，实现对目标天体地形起伏的自适应判别，确定深空探测器自主着陆过程中的最佳自主着陆区。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111739049B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010780130.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于深空导航领域，具体涉及了一种基于图像的航天器导航方法、系统和图像边缘点提取方法，旨在解决现有技术中基于地外天体光学图像获取的导航信息精度不足的问题。本发明包括：获取灰度图像作为当前帧，根据空间信息划定图像处理区域，获取初始边缘点集，通过建立特征扫描框的方法对图像进行横向和纵向扫描，设置第一判定条件判定提取出的边缘点是真边缘点还是伪边缘点，舍弃伪边缘点将真边缘点集取并集得到目标天体的边缘点集，基于所述边缘点计算形心坐标，再基于所述形心坐标获取导航信息。本发明提高了深空导航中导航信息的获取精度。
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公开(公告)号：CN111737156B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010780131.1
申请日：2020-08-05
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于航天器测试应用领域，具体涉及一种基于串行总线的深空撞击器测试及优化系统，旨在解决深空撞击器测试困难且繁琐的问题。本系统用于对深空撞击器进行测试，深空撞击器包括高集成装置和高加固装置，本系统包括：基于串行总线的测试设备和上位机，上位机包括指令获取模块，配置为接收测试指令并发送至深空撞击器；单元测试模块，配置为对高集成装置各单元的状态进行判断；系统测试模块，配置为对高集成装置、高加固装置的状态进行判断；半实物测试模块，配置为计算形心坐标样本数据与形心坐标测试数据的距离；参数调整模块，配置为根据距离调整曝光参数。本发明降低了测试难度。
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公开(公告)号：CN111674572B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010802738.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明属于自主导航与制导控制领域，具体涉及一种适于姿轨控一体的深空撞击器，旨在解决深空撞击器及相应的协同控制方法鲁棒性差的问题。本发明的深空撞击器包括：加固单元、集成单元、贮箱、第一推力装置和第二推力装置；集成单元和贮箱对称分布于加固单元周侧；第一推力装置和第二推力装置的各推力室对称布置于加固单元轴线的上、下侧，且第一推力装置装设于第二推力装置的前端；第一推力装置中的第一推力室和第二推力室同轴对向设置且推进方向向外；第二推力装置中的第五推力室和第六推力室的轴线沿加固单元的轴线以设定角度对称设置。本发明提高了深空撞击器协同控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111680455B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010802739.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
IPC: G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于空间探测领域，具体涉及了一种基于搭载形式的撞击探测轨道设计方法和系统，旨在解决现有技术中无法满足由观测器搭载撞击器形式的探测器的撞击探测任务要求对观测器轨道和撞击器轨道做协同设计的问题。本发明包括：确立参考系，基于参考系构建二体模型、精确动力学模型和工程约束模型，通过构建的模型计算撞击器的初始轨道集误差约束条件筛选出撞击器的标称轨道，基于标称轨道计算出观测器的变轨时刻和变轨速度并通过打靶法基于精确动力模型计算出观测器的精确标称轨道。本发明实现了观测器和撞击器轨道的协同设计，为小天体撞击探测任务提供了参考。
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公开(公告)号：CN111731516A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010762445.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京控制与电子技术研究所
Abstract: 本发明属于深空探测技术领域，具体涉及一种小型化可生存智能深空高速撞击器。旨在解决现有技术中深空撞击器体积大、成本高且撞击后无法生存的问题。本发明提供的小型化可生存智能深空高速撞击器采用高加固单元与高集成单元双系统设计方法，基于着陆撞击后有效载荷的利用率进行分级防护，基于分时分工原理，将撞击后高利用率的有效载荷进行多层复合式防护缓冲结构进行保护，合理分配有限资源，以保证本发明在深空撞击任务中，通过自主智能化管理实现任务轨迹自主规划、飞行过程自主导航、撞击区域自主选择等高精度导航制导控制，而且能够实现撞后生存自主管理。
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