公开(公告)号：CN115100264B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202210518497.0

申请日：2022-05-12

Applicant: 北京控制与电子技术研究所

Inventor： 朱建国 ,  范冬伟 ,  张健 ,  马晓飞 ,  杨伟光 ,  董成国 ,  王鹏飞 ,  于龙海

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/55 ,  G06T3/4007 ,  G06T5/70 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的地形和目标实时检测及定位方法，三维成像传感器模块采集环境三维点云信息，姿态测量模块测量空间姿态角，平滑填补模块填补点云缺失信息，体素栅格滤波模块降采样点云，统计滤波模块滤除异常点，坐标转换模块转换点云到地理坐标系下，聚类分割模块提取候选地形和目标的子点云，平面提取模块提取平面，参数确定模块确定平面参数，类型判别模块判别地形和目标的类别，定位确定模块确定地形和目标的形状、位置、距离和方向的信息并提供给载体导航使用。本发明无需提前采集、标注和训练大量地形和目标样本，具有检测类型多、信息丰富、实时性强、准确率高、成本低和适应性强的优点，应用前景十分广阔。

公开(公告)号：CN111836033A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010778353.X

申请日：2020-08-05

Applicant: 北京控制与电子技术研究所

Inventor： 朱建国 ,  马晓飞 ,  杨伟光 ,  董成国 ,  王鹏飞 ,  于龙海 ,  范冬伟 ,  张健 ,  李佳腾

IPC: H04N13/239 ,  H04N13/271 ,  H04N5/765

Abstract: 本发明公开一种LVDS接口的双目立体相机，包括：2个摄像头模组(1)、相机控制器(2)、HDMI视频电缆(3)和电池(4)。上电后，摄像头模组(1)采集图像数据，传输到相机控制器(2)的视频采集处理模块(10)进行处理，计算生成视差图和深度图，最后通过LVDS接口(8)经HDMI视频电缆(3)发送给用户设备使用。用户可通过液晶屏(5)看到视频图像，通过用户按键(6)设置相机的工作参数，通过LED状态指示灯(7)了解相机当前工作状态，通过TF存储卡(9)拍摄照片和录制视频。本发明能够应用到各类嵌入式设备中，解决当前双目相机产品只能和PC互联的难题，具有十分广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN115100264A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210518497.0

申请日：2022-05-12

Applicant: 北京控制与电子技术研究所

Inventor： 朱建国 ,  范冬伟 ,  张健 ,  马晓飞 ,  杨伟光 ,  董成国 ,  王鹏飞 ,  于龙海

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/55 ,  G06T3/40 ,  G06T5/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的地形和目标实时检测及定位方法，三维成像传感器模块采集环境三维点云信息，姿态测量模块测量空间姿态角，平滑填补模块填补点云缺失信息，体素栅格滤波模块降采样点云，统计滤波模块滤除异常点，坐标转换模块转换点云到地理坐标系下，聚类分割模块提取候选地形和目标的子点云，平面提取模块提取平面，参数确定模块确定平面参数，类型判别模块判别地形和目标的类别，定位确定模块确定地形和目标的形状、位置、距离和方向的信息并提供给载体导航使用。本发明无需提前采集、标注和训练大量地形和目标样本，具有检测类型多、信息丰富、实时性强、准确率高、成本低和适应性强的优点，应用前景十分广阔。