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公开(公告)号：CN119699003A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411763581.4
申请日：2024-12-03
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 , 北京市农林科学院信息技术研究中心
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明提供一种钵苗移栽机及控制方法。上述的钵苗移栽机，包括：移栽机机体、移栽机构、图像获取装置、第一调节机构、第二调节机构和控制器；移栽机构与移栽机机体滑动连接；第一调节机构用于对移栽机机体的行进方向进行调节，第二调节机构用于带动移栽机构沿与移栽机构的中轴线垂直的方向运动；图像获取装置用于获取移栽机机体的中轴线与垄台中心线之间的偏差，在偏差大于预设值时，控制器控制第一调节机构动作，在偏差小于或等于预设值时，控制器控制第二调节机构动作。上述的钵苗移栽机，通过调节移栽机机体行进方向或通过调节移栽机构移动，减小了垄台中心线与移栽机构中轴线之间的偏差，提高了钵苗定向栽植的精度。
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公开(公告)号：CN116243691B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310520351.4
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供一种适用于自动驾驶农机的控制方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：基于手动操作监测数据，判断农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态；若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量；基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制农机作业；第二电控部件为农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件。通过基于监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，手动驾驶控制的优先级高于自动驾驶控制，实现按照手动优先操控方式控制农机作业，避免中断作业，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN116300578A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310083742.4
申请日：2023-02-08
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种收获机的路径控制系统、方法、装置以及存储介质。收获机的路径控制方法，包括以下步骤：控制收获机沿第一预设路线以直线模式行进至待转弯地点；在到达所述待转弯地点后，控制所述收获机按照弧形路径，以转弯模式倒退，使得所述收获机的车头指向第二预设路线；控制所述收获机沿所述第二预设路线以直线模式行进。在本发明中，收获机沿第一预设路线直线行驶，在达到待转弯地点后，控制收获机以弧形路径倒退，使其车头指向第二预设路线，在完成到车后，控制收获机沿第二预设路线行进，通过前进‑弧线倒退‑继续前进的方式，形成类似鱼尾状的转弯轨迹，减少转向半径，不需要留有地头区域，避免传统往复式作业对固定地头的重复碾压。
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公开(公告)号：CN118419130A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410563899.1
申请日：2024-05-08
Applicant: 北京市农林科学院 , 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: B62D6/00 , B62D11/08 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及履带底盘转向控制技术领域，提供一种单HST履带底盘转向控制方法及转向控制系统，基于车辆当前的运行信息以及目标路径获取转角δ；基于转角δ，判断转角δ的范围，根据判断结果输出对应由若干转向状态形成的转向控制周期，并控制车辆在转向周期内依次完成所有的所述转向状态。通过转角δ的范围的判断结构输出转向控制周期，并控制车辆完成转向控制周期内的若干转向状态,从而实现了车辆的整体转向，且通过调节不同转向状态的工作时间占比，提高了转向控制的平顺性和转向控制精度，从而可以提高自主导航履带车辆路径跟踪控制效果。
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公开(公告)号：CN116222547A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310520466.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种适用于等高种植的农机导航方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：确定基准路径起始点和基准路径结束点，基准路径起始点的高程与基准路径结束点的高程相同；基于基准路径起始点、基准路径结束点和约束条件，控制农机从基准路径起始点运动作业至基准路径结束点，约束条件包括高程偏差小于偏差阈值；基于农机从基准路径起始点运动至基准路径结束点的运动轨迹数据，确定等高种植导航基准路径；基于等高种植导航基准路径，确定多条平行的作业路径，作业路径用于导航作业。通过确定等高种植导航基准路径以及平行作业路径，实现在确定作业路径之前无需获取作业地块的高精度地形数据，能够提高作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116222547B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310520466.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种适用于等高种植的农机导航方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：确定基准路径起始点和基准路径结束点，基准路径起始点的高程与基准路径结束点的高程相同；基于基准路径起始点、基准路径结束点和约束条件，控制农机从基准路径起始点运动作业至基准路径结束点，约束条件包括高程偏差小于偏差阈值；基于农机从基准路径起始点运动至基准路径结束点的运动轨迹数据，确定等高种植导航基准路径；基于等高种植导航基准路径，确定多条平行的作业路径，作业路径用于导航作业。通过确定等高种植导航基准路径以及平行作业路径，实现在确定作业路径之前无需获取作业地块的高精度地形数据，能够提高作业效率。
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公开(公告)号：CN113924860B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111143980.7
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: A01D41/127 , A01F12/58 , B60K31/00
Abstract: 本发明提供一种联合收获机作业车速调整方法及装置，该方法包括：在确定收获机为作业状态时，实时获取发动机转速信息；根据实时转速与预设时间段前转速的转速差，与所述预设时间段的比值，计算得到发动机掉转数速率；根据所述发动机掉转数速率与预设阈值的比较结果，确定速度调整结果。该方法通过掉转数速率与预设阈值比较来调整车速，只需通过CAN总线获取发动机转速，无需额外安装设备，无设备安装的限制，成本低且不受环境影响，能够适用于收获机大批量安装使用。
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公开(公告)号：CN116559652A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310309991.0
申请日：2023-03-27
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G01R31/34 , G01M13/00 , G01D21/02 , G06F30/20 , G06F119/04 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种播种机电机驱动结构的可靠性加速验证方法及装置，所述方法包括：基于采集的多个电机驱动机构在各预设工况下的温度信息，确定各个电机驱动机构对应的振动影响参数；振动影响参数用于表征播种机作业时产生的机械振动与其电机驱动机构产生的温升之间的关系；基于各个振动影响参数，确定每个预设工况对应的加速系数；基于各个加速系数，对电机驱动机构的可靠性寿命参数进行验证；可靠性寿命参数是通过对电机驱动机构的故障树模型进行分析得到的；故障树模型是基于电机驱动机构的各类故障信息构建的。本发明可以实现有效的精量排种器电机驱动机构的可靠性加速验证，操作流程简单，实施成本低廉。
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公开(公告)号：CN116243691A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310520351.4
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供一种适用于自动驾驶农机的控制方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：基于手动操作监测数据，判断农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态；若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量；基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制农机作业；第二电控部件为农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件。通过基于监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，手动驾驶控制的优先级高于自动驾驶控制，实现按照手动优先操控方式控制农机作业，避免中断作业，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN118485921A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410662255.8
申请日：2024-05-27
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/44
Abstract: 本申请提供一种农田边界线提取方法及装置，涉及图像处理技术领域。所述方法包括：获取农田区域的遥感图像；所述遥感图像为近地遥感影像数据；将所述遥感图像输入至农田地块边界线预测模型，得到所述农田地块边界线预测模型输出的分割图像；所述分割图像为对所述遥感图像的图像像素进行分类后的图像；对预处理后的分割图像进行粘连地块处理，得到目标图像；基于所述目标图像，确定农田边界线。本申请提供的农田边界线提取方法及装置，可以提高农田边界线提取准确性。
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