公开(公告)号：CN118419130A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410563899.1

申请日：2024-05-08

Applicant: 北京市农林科学院 ,  北京市农林科学院智能装备技术研究中心

Inventor： 王昊 ,  张光强 ,  胡书鹏 ,  秦维贤 ,  单永超 ,  卢昊 ,  付卫强 ,  孟志军 ,  尹彦鑫

IPC: B62D6/00 ,  B62D11/08 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及履带底盘转向控制技术领域，提供一种单HST履带底盘转向控制方法及转向控制系统，基于车辆当前的运行信息以及目标路径获取转角δ；基于转角δ，判断转角δ的范围，根据判断结果输出对应由若干转向状态形成的转向控制周期，并控制车辆在转向周期内依次完成所有的所述转向状态。通过转角δ的范围的判断结构输出转向控制周期，并控制车辆完成转向控制周期内的若干转向状态,从而实现了车辆的整体转向，且通过调节不同转向状态的工作时间占比，提高了转向控制的平顺性和转向控制精度，从而可以提高自主导航履带车辆路径跟踪控制效果。

公开(公告)号：CN116300578A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310083742.4

申请日：2023-02-08

Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心

Inventor： 王昊 ,  王骞 ,  秦五昌 ,  任雅欣 ,  丛岳 ,  胡书鹏 ,  尹彦鑫 ,  卢昊 ,  孟志军

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供一种收获机的路径控制系统、方法、装置以及存储介质。收获机的路径控制方法，包括以下步骤：控制收获机沿第一预设路线以直线模式行进至待转弯地点；在到达所述待转弯地点后，控制所述收获机按照弧形路径，以转弯模式倒退，使得所述收获机的车头指向第二预设路线；控制所述收获机沿所述第二预设路线以直线模式行进。在本发明中，收获机沿第一预设路线直线行驶，在达到待转弯地点后，控制收获机以弧形路径倒退，使其车头指向第二预设路线，在完成到车后，控制收获机沿第二预设路线行进，通过前进‑弧线倒退‑继续前进的方式，形成类似鱼尾状的转弯轨迹，减少转向半径，不需要留有地头区域，避免传统往复式作业对固定地头的重复碾压。