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公开(公告)号：CN118419130A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410563899.1
申请日：2024-05-08
Applicant: 北京市农林科学院 , 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: B62D6/00 , B62D11/08 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及履带底盘转向控制技术领域，提供一种单HST履带底盘转向控制方法及转向控制系统，基于车辆当前的运行信息以及目标路径获取转角δ；基于转角δ，判断转角δ的范围，根据判断结果输出对应由若干转向状态形成的转向控制周期，并控制车辆在转向周期内依次完成所有的所述转向状态。通过转角δ的范围的判断结构输出转向控制周期，并控制车辆完成转向控制周期内的若干转向状态,从而实现了车辆的整体转向，且通过调节不同转向状态的工作时间占比，提高了转向控制的平顺性和转向控制精度，从而可以提高自主导航履带车辆路径跟踪控制效果。
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公开(公告)号：CN116222547A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310520466.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种适用于等高种植的农机导航方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：确定基准路径起始点和基准路径结束点，基准路径起始点的高程与基准路径结束点的高程相同；基于基准路径起始点、基准路径结束点和约束条件，控制农机从基准路径起始点运动作业至基准路径结束点，约束条件包括高程偏差小于偏差阈值；基于农机从基准路径起始点运动至基准路径结束点的运动轨迹数据，确定等高种植导航基准路径；基于等高种植导航基准路径，确定多条平行的作业路径，作业路径用于导航作业。通过确定等高种植导航基准路径以及平行作业路径，实现在确定作业路径之前无需获取作业地块的高精度地形数据，能够提高作业效率。
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公开(公告)号：CN116222547B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310520466.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种适用于等高种植的农机导航方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：确定基准路径起始点和基准路径结束点，基准路径起始点的高程与基准路径结束点的高程相同；基于基准路径起始点、基准路径结束点和约束条件，控制农机从基准路径起始点运动作业至基准路径结束点，约束条件包括高程偏差小于偏差阈值；基于农机从基准路径起始点运动至基准路径结束点的运动轨迹数据，确定等高种植导航基准路径；基于等高种植导航基准路径，确定多条平行的作业路径，作业路径用于导航作业。通过确定等高种植导航基准路径以及平行作业路径，实现在确定作业路径之前无需获取作业地块的高精度地形数据，能够提高作业效率。
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公开(公告)号：CN116243691B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310520351.4
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供一种适用于自动驾驶农机的控制方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：基于手动操作监测数据，判断农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态；若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量；基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制农机作业；第二电控部件为农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件。通过基于监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，手动驾驶控制的优先级高于自动驾驶控制，实现按照手动优先操控方式控制农机作业，避免中断作业，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN116184971B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310476542.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05B19/418 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供一种农机作业质量监控方法、装置、系统及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：输入农机作业质量监测数据和农机工况监测数据至作业控制策略模型，获取作业控制策略模型输出的作业速度控制指令和作业装置控制指令；基于作业速度控制指令，调控运动机构的速度参量，以及基于作业装置控制指令，调控作业装置的运行参量。通过作业控制策略模型根据作业质量配置，分析农机作业质量监测数据和农机工况监测数据，生成作业速度控制指令和作业装置控制指令，进而基于控制指令可以调控运动机构的速度参量和作业装置的运行参量，能够实现作业质量实时调节，从而提高农机的作业质量和作业效率，提升农机的智能化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116300578A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310083742.4
申请日：2023-02-08
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种收获机的路径控制系统、方法、装置以及存储介质。收获机的路径控制方法，包括以下步骤：控制收获机沿第一预设路线以直线模式行进至待转弯地点；在到达所述待转弯地点后，控制所述收获机按照弧形路径，以转弯模式倒退，使得所述收获机的车头指向第二预设路线；控制所述收获机沿所述第二预设路线以直线模式行进。在本发明中，收获机沿第一预设路线直线行驶，在达到待转弯地点后，控制收获机以弧形路径倒退，使其车头指向第二预设路线，在完成到车后，控制收获机沿第二预设路线行进，通过前进‑弧线倒退‑继续前进的方式，形成类似鱼尾状的转弯轨迹，减少转向半径，不需要留有地头区域，避免传统往复式作业对固定地头的重复碾压。
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公开(公告)号：CN116184971A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310476542.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05B19/418 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供一种农机作业质量监控方法、装置、系统及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：输入农机作业质量监测数据和农机工况监测数据至作业控制策略模型，获取作业控制策略模型输出的作业速度控制指令和作业装置控制指令；基于作业速度控制指令，调控运动机构的速度参量，以及基于作业装置控制指令，调控作业装置的运行参量。通过作业控制策略模型根据作业质量配置，分析农机作业质量监测数据和农机工况监测数据，生成作业速度控制指令和作业装置控制指令，进而基于控制指令可以调控运动机构的速度参量和作业装置的运行参量，能够实现作业质量实时调节，从而提高农机的作业质量和作业效率，提升农机的智能化水平。
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公开(公告)号：CN116176697A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310476675.2
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种折腰转向农机作业路径跟踪方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，方法包括：基于转向液压油缸长度、转向液压油缸车头固定点及车尾固定点到铰接点的第一距离和第二距离、转向液压油缸车头固定点到车头车架中心线的第三距离和转向液压油缸车尾固定点到车尾车架中心线的第四距离，确定农机转向角；基于农机转向角、车头轴中心与农机中线的交点到铰接点的第五距离和车尾轴中心与农机中线的交点到铰接点的第五距离确定农机轴距；基于农机轴距、农机转向角、预瞄距离、航向偏差和横向偏差，确定目标转向角；基于目标转向角，通过路径跟踪方式控制农机动作。通过跟随农机轴距的变化动态调整目标转向角，实现提高路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN116243691A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310520351.4
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供一种适用于自动驾驶农机的控制方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：基于手动操作监测数据，判断农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态；若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量；基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制农机作业；第二电控部件为农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件。通过基于监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，手动驾驶控制的优先级高于自动驾驶控制，实现按照手动优先操控方式控制农机作业，避免中断作业，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN115939756A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310035041.3
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及导航设备技术领域，提供一种GNSS双天线系统、作业机械及作业机械的控制方法，上述GNSS双天线系统包括：接收机、两个天线以及天线驱动组件；两个所述天线与所述接收机电性连接；两个所述天线中的至少一者设有所述天线驱动组件，所述天线驱动组件包括驱动电机和连接轴，所述驱动电机与所述连接轴传动连接，所述连接轴与所述天线连接；在所述驱动电机的驱动下，两个所述天线之间的距离发生改变。根据实际工况，控制驱动电机的正转或反转，以调节两个天线之间的距离，从而在确保GNSS双天线系统的工作精度达到目标精度的同时，能够保证作业机械在田间作业的通过性能。
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