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公开(公告)号：CN108088470A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810088308.4
申请日：2018-01-30
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种组合导航慢变斜坡故障完好性监测方法。该方法针对传统组合导航系统中噪声级慢变斜坡故障，通过卫星导航与惯导组合导航扩展卡尔曼滤波的过程量测矩阵以及系统状态协方差矩阵，构建递推式指数型完好性检测统计量，满足导航作业中虚警率和漏警率需求的前提下，设置递推时间间隔并进行检测统计量与检测阈值比较，最终完成完好性监测并及时向用户发出告警信息。本发明提出的组合导航慢变斜坡故障完好性监测方法适用于单卫导系统、多星座导航系统以及组合导航系统，能够实现复杂电磁环境下组合导航接收机完备鲁棒的完好性，具有较强的组合导航接收机设计理论价值和工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107607966A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710668482.1
申请日：2017-08-08
Applicant: 北京大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS三频载波相位的周跳检测和修复方法。该方法可以检测并修复三频GNSS载波相位观测量中的周跳，满足高精度定位的要求。该方法首先从三频观测量中选出频率间隔相差最大的两个，组成超宽巷组合，求出组合周跳并修复；从三频观测量中选出频率相差次最大的两个组成宽巷组合，求出组合周跳并修复；再从三频观测量中选出频率相差次次最大的两个，组成窄巷组合，求出组合周跳。利用求出的三个组合周跳与原始周跳间相互独立的三元一次方程组，求出各频点上原始周跳的唯一解。本发明可以检测出一周以上的周跳，提升了小周跳的检测成功率；提高了检测和修复的效率，可满足高精度实时定位的要求。
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公开(公告)号：CN103543456A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310507131.4
申请日：2013-10-24
Applicant: 北京大学
IPC: G01S19/24
Abstract: 本发明公开了一种基于分段相关结合FFT运算的大频偏GNSS信号捕获方法。该方法通过分段相关结合FFT运算，可在码相位串行搜索的同时完成载波频率的并行搜索，极大地缩短了大频偏GNSS信号的捕获时间，且信噪比损失较小。具体来说，该方法首先将接收信号分成若干子段，分别与本地伪码做相关运算得到若干相关值，然后将相关值序列补零后进行FFT运算，最后对运算结果取模后的最大值进行判决，若该值高于判决门限，则此时的码相位为捕获所得码相位，该值对应的频点为捕获所得载波频率，若该值低于判决门限则调整本地码相位继续该过程，直到完成大频偏GNSS信号的时频二维搜索。
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公开(公告)号：CN108344415B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810088309.9
申请日：2018-01-30
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种组合导航信息融合方法，该方法主要分为GNSS卫星信号处理模块、SINS姿态速度位置更新模块、SINS误差补偿模块、SINS/GNSS信息融合模块、SINS误差校正模块和结果输出模块。该方法通过高频率SINS姿态速度位置更新和低频率GNSS新息测量，结合组合导航接收机所跟踪的各个可见卫星仰角和导航信号载噪比，实时自适应调整SINS/GNSS组合导航卡尔曼滤波器观测噪声矩阵，通过GNSS和SINS伪距、伪距率测量值更新组合导航卡尔曼滤波器状态方程和误差协方差矩阵，最后通过SINS和GNSS信息融合反馈校正惯性器件测量误差。本发明提出的组合导航信息融合方法能够实现复杂电磁环境下组合导航接收机完备鲁棒的信息融合解算，具有较强的组合导航接收机设计理论价值和工程应用价值。
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公开(公告)号：CN103592657B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201310455355.5
申请日：2013-09-30
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于钟差辅助的低可见星下单模RAIM实现方法。它是在环路跟踪可见卫星较少情况下实现单模RAIM的一种方法。在接收机时钟频率稳定的前提下，通过牛顿插值模型进行钟差预测，在五颗可见卫星下能够进行故障卫星检测与排除，从而提高接收机定位精确性、连续性和稳定性。该方法首先通过卫星信号的载噪比等参数确定加权最小二乘中的权重因子，其次通过接收机的虚警率、漏警率、观测方程和权重矩阵进行RAIM可用性检测，利用非精密条件下能够容忍的虚警率进行检测门限值确定，通过牛顿插值模型进行接收机钟差预测，以实现故障卫星的检测与排除，最后对添加钟差辅助方程后的接收机精度因子进行分析比较。本发明在具有一颗冗余卫星条件下能够实现单颗故障卫星的检测与排除，通过钟差辅助模型降低了卫星的空间精度因子，提高了接收机定位准确性和系统鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105093243A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410193359.5
申请日：2014-05-08
Applicant: 北京大学
IPC: G01S19/29
CPC classification number: G01S19/29
Abstract: 本发明公开了一种基于随机共振算法的GNSS载波环路跟踪方法。该方法首先通过对输入信号进行积分累加和倍乘反馈处理来提高接收信号的信噪比，其次利用二阶锁频环对接收信号的频率进行粗略跟踪，最后采用三阶锁相环对粗跟信号进行精确跟踪，进而实现低载噪比环境下对GNSS信号的精确载波环路跟踪。本发明有效结合了随机共振算法在提高信噪比方面的优势和二阶锁频环辅助三阶锁相环抗干扰性和鲁棒性的优点，该方法硬件实现简单、信号跟踪稳定，可满足接收机在恶劣环境下对高动态卫星信号的可靠稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN104536016A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410635702.7
申请日：2014-11-05
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS新体制信号捕获装置及方法，该装置包括差分相关器模块、载波NCO生成器、本地PN码生成器、相关器、混频器、分段相关补零FFT模块和捕获检测控制模块。数字中频输入信号通过差分相关器模块确定接收卫星信号的PN码相位偏移量，差分输出信号与本地载波混频解调到基带，经相关器与本地PN码相关得到同相支路I和正交之路Q，通过分段相关补零FFT模块，将所得复数运算结果进行相干积分和分段非相干累加，最后将R点累加结果补零后进行S点FFT运算，完成GNSS新体制信号的快速捕获。本发明能够快速确定接收卫星信号的PN码相位偏移量，且通过分段相关补零FFT提高了多普勒频率估计精度，装置简单，虚捕率低，适合新体制信号的快速捕获。
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公开(公告)号：CN103020592A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210480116.0
申请日：2012-11-22
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种基于局部上下文的遥感图像舰船检测虚警剔除方法。所述方法采用基于邻域相似性的局部上下文模型进行虚警目标的剔除，包括：邻域的划分、邻域描述特征提取、邻域相似性计算、利用邻域相似性剔除虚警ROI、基于表面特性的目标候选区域确认。与通用舰船虚警剔除方法相比，本发明能够在保持漏警率基本不变的情况下，降低20%以上的虚警率，能够支持实现复杂大视场遥感图像的舰船检测处理。
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公开(公告)号：CN117572475A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311455528.3
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种多径噪声自适应的伪卫星惯性融合定位方法，属于组合导航领域。该方法首先捕获跟踪伪卫星信号，提取信号中伪卫星电文、观测量等信息，伪卫星/惯性融合定位滤波器开始工作，计算出遗忘因子权重和融合定位残差，根据计算结果计算残差自适应协方差阵。当前历元数大于平滑窗宽时，则进一步计算多径自适应权重矢量，随后更新融合定位滤波器观测噪声矩阵，最终完成伪卫星/惯性融合定位。本发明所提出的方法有效提升了多径条件下伪卫星惯性融合定位精度。且可实时运行，易于实际应用。
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