公开(公告)号：CN108344415B

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201810088309.9

申请日：2018-01-30

Applicant: 北京大学

Inventor： 朱柏承 ,  孟凡琛 ,  牛尊

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/33 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种组合导航信息融合方法，该方法主要分为GNSS卫星信号处理模块、SINS姿态速度位置更新模块、SINS误差补偿模块、SINS/GNSS信息融合模块、SINS误差校正模块和结果输出模块。该方法通过高频率SINS姿态速度位置更新和低频率GNSS新息测量，结合组合导航接收机所跟踪的各个可见卫星仰角和导航信号载噪比，实时自适应调整SINS/GNSS组合导航卡尔曼滤波器观测噪声矩阵，通过GNSS和SINS伪距、伪距率测量值更新组合导航卡尔曼滤波器状态方程和误差协方差矩阵，最后通过SINS和GNSS信息融合反馈校正惯性器件测量误差。本发明提出的组合导航信息融合方法能够实现复杂电磁环境下组合导航接收机完备鲁棒的信息融合解算，具有较强的组合导航接收机设计理论价值和工程应用价值。

公开(公告)号：CN107479076A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710668483.6

申请日：2017-08-08

Applicant: 北京大学

Inventor： 牛尊 ,  朱柏承 ,  谭思远

IPC: G01S19/40 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种动基座下联合滤波初始对准方法。该方法在大失准角带来的非线性环境下通过UKF模块完成粗对准任务，而当失准角减小到门限值之后切换到KF模块继续进行精对准。本发明创新性地设定了判决门限以实现UKF和KF的切换，整体算法既能够比较精确地处理大失准角带来的非线性问题，又能够比较快速平稳地完成初始对准。此外，本发明引入了一种基于测量值的反馈算法，这种反馈算法能够避免UKF的估计值波动带来的问题，提高了UKF的收敛速度。

公开(公告)号：CN117075156A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311020625.X

申请日：2023-08-14

Applicant: 北京大学

Inventor： 朱柏承 ,  李唱白 ,  牛尊 ,  李光辰

IPC: G01S19/37 ,  G01S19/41 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供了一种基于载噪比分类的抗差滤波方法，属于卫星导航领域。本发明基于IGG‑III抗差滤波模型对双差伪距观测量滤波，针对不能参与定位解算的观测量，设置上下两个阈值对其载噪比进行分类，根据分类结果采取不同的措施。采用本发明可以抑制“过鲁棒”现象，提高定位精度。

公开(公告)号：CN107479076B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201710668483.6

申请日：2017-08-08

Applicant: 北京大学

Inventor： 牛尊 ,  朱柏承 ,  谭思远

IPC: G01S19/40 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种动基座下联合滤波初始对准方法。该方法在大失准角带来的非线性环境下通过UKF模块完成粗对准任务，而当失准角减小到门限值之后切换到KF模块继续进行精对准。本发明创新性地设定了判决门限以实现UKF和KF的切换，整体算法既能够比较精确地处理大失准角带来的非线性问题，又能够比较快速平稳地完成初始对准。此外，本发明引入了一种基于测量值的反馈算法，这种反馈算法能够避免UKF的估计值波动带来的问题，提高了UKF的收敛速度。

公开(公告)号：CN108344415A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201810088309.9

申请日：2018-01-30

Applicant: 北京大学

Inventor： 朱柏承 ,  孟凡琛 ,  牛尊

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/33 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种组合导航信息融合方法，该方法主要分为GNSS卫星信号处理模块、SINS姿态速度位置更新模块、SINS误差补偿模块、SINS/GNSS信息融合模块、SINS误差校正模块和结果输出模块。该方法通过高频率SINS姿态速度位置更新和低频率GNSS新息测量，结合组合导航接收机所跟踪的各个可见卫星仰角和导航信号载噪比，实时自适应调整SINS/GNSS组合导航卡尔曼滤波器观测噪声矩阵，通过GNSS和SINS伪距、伪距率测量值更新组合导航卡尔曼滤波器状态方程和误差协方差矩阵，最后通过SINS和GNSS信息融合反馈校正惯性器件测量误差。本发明提出的组合导航信息融合方法能够实现复杂电磁环境下组合导航接收机完备鲁棒的信息融合解算，具有较强的组合导航接收机设计理论价值和工程应用价值。

公开(公告)号：CN107741228A

公开(公告)日：2018-02-27

申请号：CN201710372344.9

申请日：2017-05-24

Applicant: 北京大学

Inventor： 徐泽林 ,  朱柏承 ,  牛尊

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于重心拉格朗日插值法的捷联惯导姿态解算方法。该方法可以在器件带宽受限，不降低更新频率的前提下，提高更新周期内的采样点个数，利用多子样的等效旋转矢量算法进行姿态解算，提高解算精度。具体来说，该方法首先根据前几个周期采样的角速率信息，利用重心拉格朗日插值法计算当前更新周期内的插入角速率，再结合真实采样点进行本周期旋转矢量的计算，利用四元数更新方程求解姿态矩阵，并求解出更新周期内的姿态信息(姿态角)。本发明可以有效减少插值过程中的计算量，同时提高算法的解算精度。仿真实验表明：在同等传感器精度，相同更新频率和采样率的条件下，该方法可以将解算精度提升75％。