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公开(公告)号：CN117572475A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311455528.3
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种多径噪声自适应的伪卫星惯性融合定位方法，属于组合导航领域。该方法首先捕获跟踪伪卫星信号，提取信号中伪卫星电文、观测量等信息，伪卫星/惯性融合定位滤波器开始工作，计算出遗忘因子权重和融合定位残差，根据计算结果计算残差自适应协方差阵。当前历元数大于平滑窗宽时，则进一步计算多径自适应权重矢量，随后更新融合定位滤波器观测噪声矩阵，最终完成伪卫星/惯性融合定位。本发明所提出的方法有效提升了多径条件下伪卫星惯性融合定位精度。且可实时运行，易于实际应用。
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