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公开(公告)号：CN115951378A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310215951.X
申请日：2023-03-08
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种基于北斗星基增强信息的自适应信息融合定位方法，属于卫星导航技术领域。本发明方法利用北斗星基增强信息，确定卫星观测集合，对信息融合定位进行自适应滤波，进行用户位置解算，实现用户接收机自适应滤波，提升卫星导航用户接收机的定位精度和灵活性。
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公开(公告)号：CN105487088B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510580633.9
申请日：2015-09-12
Applicant: 北京大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明公开了一种卫星导航中基于卡尔曼滤波的RAIM算法。该方法根据导航电文计算卫星位置、速度。接收机根据遮蔽角，剔除低仰角卫星，同时求得测量关系矩阵。根据GDOP值，选择解算卫星。首次解算时利用最小二乘法估计接收机的位置速度信息后，切换至卡尔曼滤波，同时卡尔曼滤波架构下的RAIM算法开始工作。若发现故障，接收机进行局部检测，并将故障卫星隔离。待故障卫星隔离之后，利用最小二乘法的定位结果重置卡尔曼滤波器，系统再次进入卡尔曼滤波和监测工作状态。该发明将RAIM算法运用到卡尔曼滤波中，增加了卡尔曼滤波定位的连续性、稳定性和鲁棒性，同时最小二乘法和卡尔曼滤波相结合，互相补充，充分发挥了二者的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116577814A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310509699.3
申请日：2023-05-08
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种适用于跳时导航信号的矢量跟踪方法及装置，装置包括：脉冲控制模块、积分清零I&D模块、鉴别器、IUP预滤波器和导航滤波器；其中，导航滤波器包括PM模块、EKF模块和LOS映射模块；将矢量跟踪用于伪卫星跳时导航信号处理，根据伪卫星跳时导航信号设计基于不规则更新周期IUP的卡尔曼通道预滤波和基于误差观测量预测PM的导航滤波；再利用视距LOS映射完成视距投影与通道反馈校正，实现适用于跳时导航信号的矢量跟踪。本发明通过不规则更新的通道预滤波与观测量同步后的导航滤波，提高了跳时导航信号矢量跟踪环的环路跟踪精度、稳定性与接收机定位测速精度。
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公开(公告)号：CN105487088A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510580633.9
申请日：2015-09-12
Applicant: 北京大学
IPC: G01S19/20
CPC classification number: G01S19/20
Abstract: 本发明公开了一种卫星导航中基于卡尔曼滤波的RAIM算法。该方法根据导航电文计算卫星位置、速度。接收机根据遮蔽角，剔除低仰角卫星，同时求得测量关系矩阵。根据GDOP值，选择解算卫星。首次解算时利用最小二乘法估计接收机的位置速度信息后，切换至卡尔曼滤波，同时卡尔曼滤波架构下的RAIM算法开始工作。若发现故障，接收机进行局部检测，并将故障卫星隔离。待故障卫星隔离之后，利用最小二乘法的定位结果重置卡尔曼滤波器，系统再次进入卡尔曼滤波和监测工作状态。该发明将RAIM算法运用到卡尔曼滤波中，增加了卡尔曼滤波定位的连续性、稳定性和鲁棒性，同时最小二乘法和卡尔曼滤波相结合，互相补充，充分发挥了二者的优势。
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公开(公告)号：CN117572475A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311455528.3
申请日：2023-11-03
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种多径噪声自适应的伪卫星惯性融合定位方法，属于组合导航领域。该方法首先捕获跟踪伪卫星信号，提取信号中伪卫星电文、观测量等信息，伪卫星/惯性融合定位滤波器开始工作，计算出遗忘因子权重和融合定位残差，根据计算结果计算残差自适应协方差阵。当前历元数大于平滑窗宽时，则进一步计算多径自适应权重矢量，随后更新融合定位滤波器观测噪声矩阵，最终完成伪卫星/惯性融合定位。本发明所提出的方法有效提升了多径条件下伪卫星惯性融合定位精度。且可实时运行，易于实际应用。
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公开(公告)号：CN115951378B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310215951.X
申请日：2023-03-08
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种基于北斗星基增强信息的自适应信息融合定位方法，属于卫星导航技术领域。本发明方法利用北斗星基增强信息，确定卫星观测集合，对信息融合定位进行自适应滤波，进行用户位置解算，实现用户接收机自适应滤波，提升卫星导航用户接收机的定位精度和灵活性。
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公开(公告)号：CN108572378A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810315071.9
申请日：2018-04-10
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星导航系统中信号预处理的自适应α-β-γ滤波算法。该方法针对传统卫星导航系统中观测伪距与多普勒精度较低，特别是在目标物体动态较高时，接收信号噪声较大、容易发散等问题，提出了一种自适应的α-β-γ滤波算法。为了解决现有技术存在的问题，算法在固定参数α-β-γ滤波的基础上，根据接收机的动态自适应调整滤波系数，适用于静态、匀速、高动态场景下的伪距及多普勒预滤波处理。本发明提出的卫星导航系统中信号预处理的自适应α-β-γ滤波算法适用于单卫星导航系统、多星座导航系统以及组合导航系统，提高了接收机定位、定速精度，能在复杂运动场景下满足收敛性和滤波稳定性，具有较强的卫星导航接收机设计理论价值和工程应用价值。
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