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公开(公告)号：CN108653912A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810299640.5
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种骨附着式人工耳蜗电极植入装置，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；两转两移并联机构包括X轴、Y轴的转动自由度和X轴、Z轴的移动自由度；电极推送组件的推送方向与所述Z轴负方向一致。通过一个两转两移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
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公开(公告)号：CN108379733A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810300618.8
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于6-SPS型并联机构的耳蜗电极植入机器人，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；推送机构和预弯电极固定在一个六自由度并联机构上；六自由度并联机构包括X轴、Y轴、Z轴的转动自由度和X轴、Y轴、Z轴的移动自由度；电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个六自由度并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
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公开(公告)号：CN108210166A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810300663.3
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种耳蜗预弯电极的3－UPS/CS自动植入装置，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件和承载并控制所述电极推送组件位置的三转一移并联机构；三转一移并联机构包括X轴、Y轴和Z轴的转动自由度和Z轴的移动自由度；所述三转一移并联机构承载并控制着所述电极植入装置的位置；所述电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个三转一移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
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公开(公告)号：CN107981974A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711088814.5
申请日：2017-11-08
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种预弯型人工耳蜗电极自动植入机器人平台，固定平台通过四套机构相同的支链结构与第一动平台连接，每个支链的主体结构为一个伸缩杆，伸缩杆一端与固定平台固定连接，另一端与第一动平台通过球副连接。第一动平台通过四套机构相同的UPU型支链结构与第二动平台连接。四个UPU型支链结构的主体结构为一个伸缩杆，伸缩杆两端各连接一个万向节，以万向节的十字轴承为平面，均与第一动平台和第二动平台垂直连接。第二动平台内侧安装有人工耳蜗预弯电极植入夹具装置，夹具上装有预弯电极和导丝。本机器人平台可以实现空间中X、Y、Z轴方向的平移以及绕X、Y、Z轴旋转，实现了人工耳蜗电极植入前初始角度的设置，并能够满足预弯型人工耳蜗电极的自动植入自由度的需要。
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公开(公告)号：CN108671386A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810297400.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: A61N1/0541 , A61B34/30 , A61F11/04 , A61N1/36038
Abstract: 本发明公开了一种预弯型人工耳蜗电极的自动植入装置，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；两转两移并联机构包括X轴、Y轴的转动自由度和X轴、Z轴的移动自由度；电极推送组件的推送方向与所述Z轴负方向一致。通过一个两转两移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108379731A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810297402.0
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种预弯型耳蜗电极植入机器装置，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；三转一移并联机构包括X轴、Y轴和Z轴的转动自由度和Z轴的移动自由度；电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个三转一移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
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公开(公告)号：CN108310627A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810297471.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种耳蜗预弯电极的五自由度4-SPU/RRPU自动植入装置，包括呈蜗转状预弯的预弯电极；包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾部连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；二转三移并联机构，所述二转三移并联机构包括Y轴、Z轴的转动自由度和X轴、Y轴和Z轴的移动自由度；所述预弯电极和所述推送机构固定在一个二转三移并联机构上；所述电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个二转三移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
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公开(公告)号：CN108210165A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810300651.0
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种耳蜗预弯电极的3—UPU/SPS自动植入装置，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件和承载并控制所述电极推送组件位置的三转一移并联机构；三转一移并联机构包括X轴、Y轴和Z轴的转动自由度和Z轴的移动自由度；所述三转一移并联机构承载并控制着所述电极植入装置的位置；所述电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个三转一移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
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公开(公告)号：CN108656078A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810299639.2
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三转一移并联机构，包括动平台和定平台；包括连接在定平台与动平台之间的四条结构相同的非约束支链和一条约束支链；约束支链约束动平台在X轴和Y轴方向的移动。该技术方案通过一简单地在非约束支链连接的六自由度并联机构中通过设置一约束支链对X、Y轴方向的移动自由度进行约束，实现了在X、Y、Z三个方向的转动和Z轴方向的移动。另外，当该三转一移并联机构应用于人工耳蜗植入装置时，通过在动平台上添加人工耳蜗植入装置实现X或Y方向的一个移动自由度，则可实现医疗手术中三转二移并联机构。有效解决了现有并联机构不能满足医疗手术机器人需求的问题。本技术方案具有结构简单，易于控制和实施，便于普及推广应用。
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公开(公告)号：CN208959136U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201820472860.9
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型公开了一种耳蜗预弯电极阵列植入装置，包括非弹性形变下呈耳蜗状且内部开有导孔的硅胶电极阵列，所述导孔内设置一顺直的硬质芯丝，所述硬质芯丝将所述硅胶电极阵列支撑为顺直状,还包括基座、伸缩件和连接件；所述伸缩件包括固定端和相对于所述固定端伸缩运动的伸缩杆，所述固定端固定在所述基座上，所述伸缩杆与所述硅胶电极阵列连接；所述连接件一端与所述基座固定，另一端与所述硬质芯丝卡接。解决了预弯电极植入时需双手配合，对电极定位困难，位置调整不便的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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